应用于机械臂伺服的双目视觉系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·研究背景和意义 | 第9页 |
| ·视觉伺服系统分类 | 第9-13页 |
| ·视觉伺服系统研究进展 | 第13-14页 |
| ·典型视觉伺服系统分析 | 第14-17页 |
| ·机械臂视觉伺服发展趋势 | 第17-18页 |
| ·立体匹配算法进展 | 第18-21页 |
| ·匹配算法分类 | 第19页 |
| ·立体匹配算法实时性和准确性发展 | 第19-20页 |
| ·立体匹配算法总结 | 第20-21页 |
| ·本研究课题的来源及研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基线可调的双目摄像机设计 | 第23-46页 |
| ·摄像机模型 | 第23-27页 |
| ·单目摄像机模型 | 第23-24页 |
| ·双目摄像机模型 | 第24-27页 |
| ·双目摄像机结构设计 | 第27-28页 |
| ·图像对的获取 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定 | 第29-32页 |
| ·图像对校正 | 第32-36页 |
| ·图像对匹配 | 第36-45页 |
| ·图像匹配介绍 | 第36-40页 |
| ·图像匹配相关方法介绍 | 第40-42页 |
| ·图像匹配实验 | 第42-44页 |
| ·硬件加速 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于双目摄像机的高精度实时特征提取 | 第46-60页 |
| ·高精度特征提取简介 | 第46-48页 |
| ·色标粗定位 | 第48-54页 |
| ·颜色空间介绍 | 第48-50页 |
| ·色标检测 | 第50-51页 |
| ·色标跟踪 | 第51-54页 |
| ·色标精定位 | 第54-57页 |
| ·色标精定位介绍 | 第54-55页 |
| ·目标图像剪切 | 第55页 |
| ·提取轮廓 | 第55页 |
| ·确定顶点坐标 | 第55-57页 |
| ·实验数据 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于双目的视觉伺服实验系统 | 第60-68页 |
| ·双目摄像机搭建 | 第60-62页 |
| ·机械臂视觉伺服系统实验 | 第62-67页 |
| ·实验原理 | 第62-63页 |
| ·实验介绍 | 第63-64页 |
| ·实验过程 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
