| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9页 |
| ·机械手控制系统的发展 | 第9-13页 |
| ·机械手动力学建模 | 第10-11页 |
| ·基于动力学模型的控制方法 | 第11页 |
| ·控制系统平台的搭建 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机械手系统动力学建模与分析 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机械手本体动力学建模 | 第14-16页 |
| ·机械手运动学建模 | 第14-15页 |
| ·机械手动力学建模 | 第15-16页 |
| ·减速器的数学模型 | 第16-18页 |
| ·交流永磁同步电机及其矢量控制模型 | 第18-20页 |
| ·交流永磁同步电机的数学模型 | 第18-19页 |
| ·电机转子磁链定向控制模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机械手控制系统算法设计及仿真 | 第21-40页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于动力学模型的机械手控制策略研究 | 第21-27页 |
| ·机械手最小惯性参数及线性回归矩阵的推导 | 第21-23页 |
| ·计算力矩控制算法 | 第23-24页 |
| ·基于计算力矩的自适应控制算法 | 第24-26页 |
| ·滑模自适应控制 | 第26-27页 |
| ·机械手的机电耦合控制系统 | 第27-28页 |
| ·计算力矩算法和滑模自适应控制算法的仿真结果及分析 | 第28-32页 |
| ·计算力矩算法的仿真模型及结果 | 第29-31页 |
| ·滑模自适应控制的仿真模型及结果 | 第31-32页 |
| ·仿真结果分析 | 第32页 |
| ·机械手机电耦合系统的仿真及分析 | 第32-39页 |
| ·机械手机电耦合系统的仿真模型 | 第33-35页 |
| ·机械手机电耦合系统的仿真结果及分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统的实现方案 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·电路以及系统结构 | 第40-41页 |
| ·位置检测回路 | 第41页 |
| ·驱动器电路 | 第41页 |
| ·DSP 系统资源分配 | 第41页 |
| ·控制系统算法及程序设计 | 第41-48页 |
| ·控制系统主程序 | 第42页 |
| ·控制系统初始化程序 | 第42-43页 |
| ·定时器下溢中断服务程序 | 第43-48页 |
| ·DSP 和PC 之间串口通讯 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第49-53页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·实验平台 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| ·机械手低速时的运行结果 | 第50-51页 |
| ·机械手高速时的运行结果 | 第51-52页 |
| ·实验结果的分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |