双轴伺服转台控制系统设计及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·高精度惯导测试技术的研究背景和发展概况 | 第10-14页 |
| ·惯性导航与惯导测试技术设备 | 第10-12页 |
| ·国内外的惯导测试设备的发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的来源及主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 转台控制系统总述 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·伺服转台的机械结构 | 第15-16页 |
| ·伺服转台的电气结构 | 第16-18页 |
| ·执行元件及功率放大器的选择 | 第16-17页 |
| ·转台控制系统的总体设计 | 第17-18页 |
| ·控制系统的精度指标 | 第18页 |
| ·转台数字控制系统的优势 | 第18页 |
| ·转台系统被控对象的传递函数 | 第18-19页 |
| ·功率放大环节的传递函数 | 第19-20页 |
| ·下位机控制算法流程图 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 精密位置控制系统 | 第22-47页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·精密位置控制系统的结构 | 第22-23页 |
| ·零阶保持器问题分析 | 第23页 |
| ·双回路位置控制器设计 | 第23-31页 |
| ·快速归零的粗位置回路设计 | 第23-27页 |
| ·高刚度的精回路设计 | 第27-31页 |
| ·切换条件的选取 | 第31页 |
| ·控制系统的数字化实现 | 第31-35页 |
| ·离散化方法的选取 | 第31-33页 |
| ·采样周期的选择 | 第33页 |
| ·双回路校正环节的离散化实现 | 第33-35页 |
| ·精密位置控制系统的硬件设计 | 第35-42页 |
| ·基于80C196KC的下位机控制系统 | 第35-39页 |
| ·A/D和D/A转换电路 | 第39-42页 |
| ·抗干扰措施 | 第42页 |
| ·位置控制系统的实际调试 | 第42-45页 |
| ·定位精度检测 | 第44-45页 |
| ·调试问题概述 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 精密速率控制系统和陀螺伺服控制系统 | 第47-69页 |
| ·精密速率系统的实现原理 | 第47页 |
| ·精密速率控制系统设计 | 第47-51页 |
| ·相敏检测原理 | 第47-49页 |
| ·速率偏差信号产生原理 | 第49-51页 |
| ·精密速率控制系统的硬件设计 | 第51-62页 |
| ·速率指令发生器 | 第51-57页 |
| ·相位误差的生成 | 第57-59页 |
| ·泵电路 | 第59页 |
| ·A/D转换电路 | 第59-62页 |
| ·精密速率控制系统的实际调试 | 第62-65页 |
| ·速率准确度及平稳性检测 | 第62-65页 |
| ·调试问题概述 | 第65页 |
| ·转台伺服法测试陀螺漂移的原理 | 第65-66页 |
| ·陀螺伺服控制系统及硬件设计 | 第66-67页 |
| ·陀螺伺服系统的实际调试 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 正弦摇摆控制系统 | 第69-78页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·基于复合控制的正弦摇摆系统设计 | 第69-72页 |
| ·复合控制 | 第69-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-72页 |
| ·正弦摇摆系统的硬件设计 | 第72-74页 |
| ·正弦摇摆信号的产生和传输 | 第72-74页 |
| ·正弦摇摆控制系统的实际调试 | 第74-77页 |
| ·正弦摇摆运动的失真度 | 第75-76页 |
| ·正弦摇摆运动的精度 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
