嵌入式快速手臂控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·仿人型机械臂的研究现状及分析 | 第7-11页 |
| ·国外机械臂发展 | 第7-11页 |
| ·国内仿人型机械臂发展 | 第11页 |
| ·机械臂关节电机驱动技术综述 | 第11-14页 |
| ·电机控制方法综述 | 第12-13页 |
| ·电机控制器的发展 | 第13-14页 |
| ·快速手臂的性能指标和主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·快速手臂的性能指标 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 快速手臂的硬件系统设计 | 第16-23页 |
| ·系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·电源模块设计 | 第17-18页 |
| ·大关节控制系统设计 | 第18-21页 |
| ·大关节控制板设计 | 第19-20页 |
| ·大关节电机驱动板设计 | 第20-21页 |
| ·腕关节控制系统设计 | 第21页 |
| ·腕关节控制板设计 | 第21页 |
| ·腕关节驱动板设计 | 第21页 |
| ·传感器模块设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 关节的矢量控制方法研究 | 第23-34页 |
| ·矢量控制的原理 | 第23-25页 |
| ·矢量控制方法的实现 | 第25-32页 |
| ·电流信号采集与处理 | 第26-28页 |
| ·矢量控制初始位置的确定 | 第28页 |
| ·SVPWM 控制方法的实现 | 第28-31页 |
| ·矢量控制在FPGA 上的实现 | 第31-32页 |
| ·实验及结果分析 | 第32-33页 |
| ·方波控制与SVPWM 控制相电流比较实验 | 第32-33页 |
| ·方波控制和SVPWM 控制跟踪效果比较实验 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 快速手臂的建模 | 第34-47页 |
| ·正运动学模型建立与分析 | 第34-38页 |
| ·快速手臂坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·运动学参数的确定 | 第35页 |
| ·正运动学方程 | 第35-38页 |
| ·逆运动学模型建立与分析 | 第38-41页 |
| ·腕部位置反解 | 第39-41页 |
| ·手腕方位的反解 | 第41页 |
| ·雅克比矩阵建立 | 第41-43页 |
| ·关节补偿模型 | 第43-46页 |
| ·Bristle 动态摩擦模型 | 第43-44页 |
| ·关节静态摩擦模型 | 第44-45页 |
| ·关节摩擦参数辨识 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 快速手臂的控制系统实验 | 第47-54页 |
| ·快速手臂的单独控制 | 第47-51页 |
| ·肘关节最大角速度验证实验 | 第47-49页 |
| ·末端最高速度验证实验 | 第49-51页 |
| ·快速手臂与视觉的协调控制实验 | 第51-53页 |
| ·加入视觉的手臂击球实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
