智能轮椅多模态控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题意义 | 第8页 |
| ·多模态智能轮椅 | 第8-9页 |
| ·国内外智能轮椅研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外智能轮椅研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内智能轮椅研究现状 | 第10-12页 |
| ·本课题研究内容 | 第12页 |
| ·本课题创新点 | 第12-13页 |
| 第2章 智能轮椅多模态控制系统的设计 | 第13-23页 |
| ·智能轮椅的模块划分 | 第13-19页 |
| ·机械构造模块 | 第14页 |
| ·人机交互模块 | 第14-15页 |
| ·控制模块 | 第15-17页 |
| ·环境感知和避障模块 | 第17-18页 |
| ·语音控制中避障模块设计 | 第18-19页 |
| ·驱动模块 | 第19页 |
| ·手动控制系统设计 | 第19-22页 |
| ·外围硬件电路设计 | 第21页 |
| ·手动控制系统软件设计 | 第21-22页 |
| ·实验 | 第22页 |
| ·本章小节 | 第22-23页 |
| 第3章 轮椅多模态控制关键技术 | 第23-34页 |
| ·移动机器人路径规划理论 | 第23-27页 |
| ·信息融合技术 | 第27-31页 |
| ·信息融合的特点 | 第27-28页 |
| ·信息融合的层次问题 | 第28-31页 |
| ·语音识别技术 | 第31-33页 |
| ·语音识别系统分类 | 第31-32页 |
| ·语音识别的方法及分析 | 第32-33页 |
| ·小节 | 第33-34页 |
| 第4章 语音控制中可避障系统设计 | 第34-41页 |
| ·轮椅语音控制系统 | 第34-36页 |
| ·刹车装置 | 第36-37页 |
| ·语音控制可避障决策模型 | 第37-39页 |
| ·语音控制可避障控制系统 | 第39-40页 |
| ·实验 | 第40页 |
| ·小节 | 第40-41页 |
| 第5章 轮椅自主避障系统硬件设计 | 第41-49页 |
| ·多路测距系统的总体测距方案 | 第41-42页 |
| ·单通道超声波测距系统的设计 | 第42-45页 |
| ·超声波发射电路设计 | 第42-43页 |
| ·超声波接收电路设计 | 第43-45页 |
| ·多通道超声波测距系统的设计 | 第45页 |
| ·变压电路系统 | 第45-46页 |
| ·超声波传感器的分布 | 第46-47页 |
| ·电路板的制作 | 第47-48页 |
| ·小节 | 第48-49页 |
| 第6章 轮椅自主避障算法研究 | 第49-63页 |
| ·避障方法概述 | 第49-50页 |
| ·基于传感器的机器人外部环境信息的采集 | 第50-51页 |
| ·坐标系的建立 | 第51-53页 |
| ·环境建模 | 第53-56页 |
| ·障碍物的分类 | 第54页 |
| ·障碍物的分离 | 第54-56页 |
| ·避障控制算法设计 | 第56-60页 |
| ·路径规划理论 | 第56页 |
| ·基于路径规划的避障算法 | 第56-57页 |
| ·左转优先的前进避障策略 | 第57页 |
| ·避开左右方逼近的墙面及设定左右安全距离 | 第57-58页 |
| ·后退避障策略 | 第58-59页 |
| ·坑洞类障碍物避障策略 | 第59-60页 |
| ·超声波测距 | 第60-62页 |
| ·超声波测距系统 | 第60-61页 |
| ·测距误差分析 | 第61-62页 |
| ·小节 | 第62-63页 |
| 第7章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
