车载定向天线稳定跟踪平台的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·室外移动机器人概述 | 第12页 |
| ·室外移动机器人的发展水平及典型系统 | 第12-17页 |
| ·稳定跟踪平台概述及研究现状 | 第17-19页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第19-20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 稳定跟踪平台关键技术研究 | 第22-35页 |
| ·位置伺服控制系统概述 | 第22-24页 |
| ·PID控制算法研究 | 第24-30页 |
| ·加减速控制方法研究 | 第30-32页 |
| ·临场感技术与无缝切换技术研究 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 定向天线跟踪原理及载荷分析 | 第35-42页 |
| ·相关坐标系定义 | 第35页 |
| ·定向天线跟踪原理 | 第35-37页 |
| ·定向天线目标方位角计算 | 第37-38页 |
| ·天线载荷分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 稳定跟踪平台总体设计 | 第42-53页 |
| ·定向天线机械结构设计 | 第42-43页 |
| ·稳定平台选取 | 第43-44页 |
| ·跟踪方式确立 | 第44-45页 |
| ·本系统总体框图 | 第45-46页 |
| ·位姿传感器选型 | 第46-51页 |
| ·执行电机选择 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 稳定跟踪平台硬件电路设计 | 第53-68页 |
| ·稳定跟踪平台硬件总体规划 | 第53-54页 |
| ·系统电源 | 第54-55页 |
| ·DSP最小系统 | 第55-58页 |
| ·A/D模块 | 第58-60页 |
| ·D/A模块 | 第60-62页 |
| ·串口扩展与通信电路 | 第62-63页 |
| ·光码盘位置检测电路 | 第63-64页 |
| ·电机驱动模块 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 稳定跟踪平台软件开发 | 第68-79页 |
| ·系统软件平台框图 | 第68-69页 |
| ·主程序及定时中断程序设计 | 第69-71页 |
| ·位姿信号采集程序 | 第71-73页 |
| ·位置伺服算法实现 | 第73-76页 |
| ·串口通信 | 第76-78页 |
| ·遥控器模块 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 7 总结和展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
