自主平衡式输电线路巡检机器人机械本体研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的来源及意义 | 第12-13页 |
| ·高空输电线路巡检机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·巡检机器人运动学与动力学分析研究 | 第14-18页 |
| ·课题主要研究内容和创新点 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 机械本体的机构设计与三维建模 | 第20-30页 |
| ·巡检机器人功能要求 | 第20-21页 |
| ·巡检机器人机械本体的机构设计 | 第21-26页 |
| ·巡检机器人驱动系统的选择 | 第26-27页 |
| ·巡检机器人三维实体建模与优化 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 巡检机器人运动学分析 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第30-32页 |
| ·巡检机器人的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·巡检机器人的速度雅可比矩阵 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 巡检机器人运动学仿真 | 第39-54页 |
| ·运动学仿真的意义 | 第39页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第39-41页 |
| ·巡检机器人的运动学建模 | 第41-42页 |
| ·巡检机器人的越障过程规划 | 第42-44页 |
| ·巡检机器人的运动学仿真 | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 巡检机器人动力学仿真与试验验证 | 第54-73页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·多刚体巡检机器人动力学仿真 | 第54-61页 |
| ·巡检机器人与柔性作业环境间耦合动力学建模 | 第61-66页 |
| ·刚柔耦合动力学仿真及分析 | 第66-69页 |
| ·试验验证 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第79页 |
