船舶运动模拟器控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第11页 |
| ·并联机构的国内外研究概况 | 第11-15页 |
| ·并联机构运动学研究概况 | 第15-16页 |
| ·并联机构控制算法的研究概况 | 第16-18页 |
| ·自适应控制方法 | 第17页 |
| ·智能控制方法 | 第17-18页 |
| ·并联机构顺应性运动力控制方法 | 第18页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第18页 |
| ·自抗扰控制器在并联机构控制中的应用 | 第18-19页 |
| ·机电一体化仿真研究概况 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第2章 船舶运动模拟器总体设计 | 第21-33页 |
| ·船舶运动模拟器设计要求 | 第21-22页 |
| ·船舶运动模拟器机构设计 | 第22-24页 |
| ·关节铰链设计 | 第23-24页 |
| ·基于虚拟样机技术的参数化设计 | 第24-25页 |
| ·基于参数分段组合方法的结构优化 | 第25-27页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第27-32页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第28页 |
| ·控制系统硬件性能介绍 | 第28-32页 |
| ·控制系统软件实现 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 船舶运动模拟器运动学分析 | 第33-47页 |
| ·运动学反解 | 第33-39页 |
| ·改进的欧拉角 | 第33-35页 |
| ·运动学反解算法 | 第35-37页 |
| ·速度反解算法 | 第37-39页 |
| ·运动学正解 | 第39页 |
| ·工作空间求解 | 第39-42页 |
| ·杆长约束 | 第40页 |
| ·虎克铰转角约束 | 第40页 |
| ·机构连杆的运动干涉 | 第40页 |
| ·基于改进欧拉角的姿态工作空间求解 | 第40-42页 |
| ·CP 轨迹规划 | 第42-46页 |
| ·轨迹规划研究概况 | 第43页 |
| ·并联机构CP 轨迹规划算法 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于Simulink 的多域仿真模型设计 | 第47-55页 |
| ·机械系统建模 | 第47-48页 |
| ·伺服电动缸建模 | 第48-49页 |
| ·控制器模块库设计 | 第49页 |
| ·轨迹规划模块设计 | 第49-52页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第50-52页 |
| ·可视化仿真 | 第52-53页 |
| ·模型线性化 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 船舶运动模拟器控制算法研究 | 第55-69页 |
| ·PID 控制器设计 | 第55-59页 |
| ·PID 参数整定 | 第56页 |
| ·PID 控制器仿真 | 第56-57页 |
| ·基于PMAC 的PID 控制器实现 | 第57-58页 |
| ·PID 控制器实验 | 第58-59页 |
| ·并联机构自抗扰控制器设计 | 第59-65页 |
| ·自抗扰控制技术发展概况 | 第59-61页 |
| ·并联机构自抗扰控制器结构 | 第61-62页 |
| ·被控对象方程 | 第62页 |
| ·跟踪微分器(TD) | 第62页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第62-63页 |
| ·非线性校正 | 第63-64页 |
| ·基于三维立体图形分析法的ADRC 参数整定 | 第64-65页 |
| ·并联机构自抗扰控制器Simulink 仿真 | 第65-66页 |
| ·并联机构自抗扰控制器实验 | 第66-67页 |
| ·运用自抗扰控制技术的要点 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-81页 |
