危化品运输工况并联机器人可视化输入系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·运动模拟器国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·视景仿真技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·视景仿真开发环境 | 第12-16页 |
| ·三维场景建模软件 | 第12-14页 |
| ·场景实时驱动软件Vega | 第14-16页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 危化品运输车辆动力学建模 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·车辆运动学模型的建立 | 第18-22页 |
| ·车辆操纵稳定性模型的建立 | 第22-26页 |
| ·车辆动力学微分方程的求解 | 第26-27页 |
| ·车辆动力学模型仿真分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 危化品运输工况虚拟场景的建立 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·三维场景建模 | 第30-36页 |
| ·地形模型 | 第30-31页 |
| ·天空模型 | 第31页 |
| ·道路模型 | 第31-33页 |
| ·建筑物模型 | 第33页 |
| ·树木及交通标志模型 | 第33-34页 |
| ·运输车辆模型建立 | 第34-36页 |
| ·运输工况实时视景的优化 | 第36-39页 |
| ·细节层次模型 | 第36-37页 |
| ·纹理映射处理 | 第37页 |
| ·实例技术的应用 | 第37-38页 |
| ·消隐处理的应用 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 可视化输入系统及运输工况视景的实现 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·可视化输入系统构建 | 第40-43页 |
| ·系统总体组成 | 第40-41页 |
| ·系统的硬件组成 | 第41-42页 |
| ·系统的软件组成 | 第42-43页 |
| ·基于MFC运输工况视景系统的实时驱动 | 第43-50页 |
| ·Vega程序设计主要流程 | 第43-44页 |
| ·多通道功能及视点切换 | 第44-45页 |
| ·车辆的运动实现 | 第45-47页 |
| ·碰撞检测 | 第47-50页 |
| ·奇异位形检测 | 第50-52页 |
| ·数据通讯模块 | 第52-54页 |
| ·模拟驾驶器中本地通讯 | 第52-53页 |
| ·模拟驾驶系统与倍福工控机之间的通讯 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第55-59页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·虚拟运输工况视景仿真实验 | 第55-56页 |
| ·实时通讯及运动模拟器同步性实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
