多功能助行机器人控制系统设计与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究目的与意义 | 第10页 |
| ·康复机器人国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·国外康复机器人的发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内康复机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·研究目标和论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·研究目标 | 第16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 多功能助行机器人总体方案 | 第17-25页 |
| ·机械结构方案 | 第17-20页 |
| ·行走形式 | 第17-18页 |
| ·总体结构 | 第18-19页 |
| ·驱动方案 | 第19-20页 |
| ·控制系统方案 | 第20-24页 |
| ·控制系统特点 | 第20-21页 |
| ·控制系统设计目标 | 第21页 |
| ·控制方案总体设计 | 第21-23页 |
| ·控制方案硬件实现 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 | 第25-43页 |
| ·供电电源系统设计 | 第25-28页 |
| ·电源的抗干扰设计 | 第25-26页 |
| ·电池欠压保护设计 | 第26-27页 |
| ·控制板供电电源 | 第27-28页 |
| ·驱动板供电电源 | 第28页 |
| ·数字控制模块的设计 | 第28-37页 |
| ·主控单片机系统的设计 | 第28-33页 |
| ·FPGA系统的设计 | 第33-37页 |
| ·功率驱动模块的设计 | 第37-41页 |
| ·PWM驱动电路设计 | 第37-39页 |
| ·过流保护模块设计 | 第39-40页 |
| ·电流采样模块的设计 | 第40-41页 |
| ·操控盒的硬件设计 | 第41-42页 |
| ·按键电路设计 | 第41-42页 |
| ·操作摇杆电路设计 | 第42页 |
| ·显示电路 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统软件原理与设计 | 第43-59页 |
| ·伺服电机的控制原理 | 第43-46页 |
| ·伺服电机的控制模型 | 第43-45页 |
| ·伺服电机的控制策略 | 第45-46页 |
| ·轮椅模式 | 第46-52页 |
| ·操作杆模拟量采集 | 第47-48页 |
| ·操作杆给定值解算 | 第48-50页 |
| ·行走轮的闭环控制 | 第50-52页 |
| ·坐起训练模式 | 第52-54页 |
| ·坐起训练模式的工作原理 | 第52-53页 |
| ·坐起训练模式的控制策略 | 第53-54页 |
| ·康复训练模式 | 第54-56页 |
| ·康复训练模式的工作原理 | 第54页 |
| ·康复训练模式的控制策略 | 第54-56页 |
| ·助行训练模式 | 第56-58页 |
| ·助行训练模式的工作原理 | 第56-57页 |
| ·助行训练模式的控制策略 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究及样机研制 | 第59-72页 |
| ·基于dSPACE的控制系统性能调试 | 第59-64页 |
| ·dSPACE半物理仿真技术 | 第59-60页 |
| ·多功能助行机器人的半物理控制系统组成 | 第60-61页 |
| ·半物理控制实验的数据通讯调试 | 第61-62页 |
| ·行走轮的控制性能调试 | 第62-64页 |
| ·多功能助行机器人样机调试 | 第64-71页 |
| ·硬件调试 | 第64-67页 |
| ·软件调试 | 第67-68页 |
| ·样机实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
