基于模板匹配的机器视觉装配机器人理论及应用研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 视觉机器人装配理论及应用国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 视觉机器人装配理论及应用国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 视觉机器人装配理论及应用国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 2 识别与定位 | 第19-41页 |
| 2.1 基于模板匹配的图像识别 | 第20-26页 |
| 2.2 基于改进蝗虫群行为的模板匹配算法研究 | 第26-37页 |
| 2.2.1 模板匹配过程 | 第26-29页 |
| 2.2.2 蝗虫搜索算法 | 第29-34页 |
| 2.2.3 改进算法 | 第34-37页 |
| 2.3 算法基本流程 | 第37-38页 |
| 2.4 结果对比 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 标定与位置获取 | 第41-52页 |
| 3.1 相机标定与机器人手眼标定 | 第41-49页 |
| 3.1.1 相机标定 | 第42-47页 |
| 3.1.2 机器人手眼标定 | 第47-49页 |
| 3.2 标定实验 | 第49-51页 |
| 3.2.1 实验环境简介 | 第49-50页 |
| 3.2.2 相机标定实验 | 第50页 |
| 3.2.3 手眼标定实验 | 第50-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 机器人运动学分析 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 结构介绍 | 第52-53页 |
| 4.3 正运动学分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 连杆坐标系的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.2 机器人的正运动学求解 | 第54-58页 |
| 4.4 逆运动学分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 机器人逆运动学求解分析 | 第58页 |
| 4.4.2 机器人逆运动学求解 | 第58-61页 |
| 4.5 路径获取 | 第61页 |
| 4.5.1 数据文件的生成 | 第61页 |
| 4.5.2 机器示教验证 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 装配应用试验 | 第63-67页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验装置介绍 | 第63-64页 |
| 5.3 综合试验步骤 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
