| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 重载机器人动力学参数辨识及建模方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 重载机器人轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 重载机器人关节弹性振动抑制方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第21-24页 |
| 第二章 重载机器人动力学建模及参数辨识 | 第24-48页 |
| 2.1 机器人动力学模型参数辨识方法与辨识过程 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.1 机器人连杆受力分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于牛顿-欧拉法的六自由度重载机器人动力学模型推导 | 第26-29页 |
| 2.3 动力学模型参数线性化和参数重组 | 第29-31页 |
| 2.4 激励轨迹设计 | 第31-32页 |
| 2.4.1 激励轨迹的数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 激励轨迹优化问题描述和优化参数求解 | 第32页 |
| 2.5 数据滤波与处理 | 第32-34页 |
| 2.5.1 时域平均与移动平均滤波 | 第32-33页 |
| 2.5.2 基于解析法的关节角速度与角加速度计算 | 第33-34页 |
| 2.6 基于加权最小二乘法的参数估计 | 第34-35页 |
| 2.7 辨识模型验证 | 第35-36页 |
| 2.8 150KG重载机器人动力学模型参数辨识实验 | 第36-47页 |
| 2.8.1 机器人本体 | 第36-37页 |
| 2.8.2 激励轨迹生成 | 第37-38页 |
| 2.8.3 数据采集与处理 | 第38-41页 |
| 2.8.4 实验结果与分析 | 第41-44页 |
| 2.8.5 模型验证 | 第44-47页 |
| 2.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 重载机器人前馈控制方法研究与实现 | 第48-62页 |
| 3.1 重载机器人力矩前馈控制方法 | 第48-49页 |
| 3.2 基于Adams-Matlab/Simulink的力矩前馈控制仿真 | 第49-54页 |
| 3.2.1 仿真模型搭建 | 第49-52页 |
| 3.2.2 前馈控制仿真 | 第52-54页 |
| 3.3 150KG重载机器人力矩前馈控制实现 | 第54-57页 |
| 3.4 150KG重载机器人力矩前馈控制实验 | 第57-61页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第57-59页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 重载机器人负载辨识方法研究与补偿控制 | 第62-78页 |
| 4.1 负载辨识方法与过程 | 第62-63页 |
| 4.2 负载辨识模型 | 第63-64页 |
| 4.2.1 模型推导 | 第63页 |
| 4.2.2 模型参数线性化 | 第63-64页 |
| 4.3 基于递推最小二乘法的负载惯性参数估算 | 第64-66页 |
| 4.4 重载机器人力矩补偿控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.5 负载辨识实验 | 第67-74页 |
| 4.5.1 实验对象 | 第67-68页 |
| 4.5.2 实验设计 | 第68-69页 |
| 4.5.3 数据采集与处理 | 第69-71页 |
| 4.5.4 实验结果与分析 | 第71-74页 |
| 4.6 重载机器人力矩补偿控制实验 | 第74-77页 |
| 4.6.1 实验设计 | 第74页 |
| 4.6.2 实验结果与分析 | 第74-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 基于复合控制方法的重载机器人关节弹性振动抑制 | 第78-102页 |
| 5.1 考虑关节柔性的重载机器人刚柔耦合动力学建模 | 第78-79页 |
| 5.2 基于奇异摄动模型和状态观测器的柔性关节机器人复合控制方法 | 第79-87页 |
| 5.2.1 基于奇异摄动模型的重载机器人复合控制方法 | 第79-81页 |
| 5.2.2 复合控制方法稳定性证明 | 第81-84页 |
| 5.2.3 柔性关节机器人高增益状态观测器的设计 | 第84-87页 |
| 5.3 基于Matlab/Simulink的机器人关节弹性振动抑制仿真 | 第87-94页 |
| 5.3.1 模型搭建 | 第87-90页 |
| 5.3.2 高增益状态观测器的仿真验证 | 第90-92页 |
| 5.3.3 振动抑制主动控制方法的仿真验证 | 第92-94页 |
| 5.4 150KG重载机器人关节弹性振动抑制方法实现 | 第94-97页 |
| 5.5 150KG重载机器人关节弹性振动抑制实验 | 第97-100页 |
| 5.5.1 实验方法 | 第97页 |
| 5.5.2 实验结果与分析 | 第97-100页 |
| 5.6 小结 | 第100-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 6.1 总结 | 第102-103页 |
| 6.2 展望 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 附录——动力学建模程序 | 第110-116页 |
| 作者简介 | 第116页 |
