| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外智能探测车的发展现状 | 第15-20页 |
| ·国外发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·未知环境下避障技术的研究现状 | 第20-23页 |
| ·基于行为的智能控制方法研究现状 | 第20-21页 |
| ·其它避障控制方法研究现状 | 第21-23页 |
| ·论文的结构安排 | 第23-24页 |
| 第二章 智能探测车外部环境信息获取 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·超声波传感器及其测距原理 | 第24-25页 |
| ·基于 DSP 的测距系统硬件设计 | 第25-31页 |
| ·DSP 控制器 | 第26-28页 |
| ·智能超声波传感器工作原理 | 第28-29页 |
| ·三路超声波传感器发射接收控制电路 | 第29-31页 |
| ·基于 DSP 的测距系统软件设计 | 第31-36页 |
| ·下位机距离信息采集处理模块 | 第31页 |
| ·串行通信模块 | 第31-36页 |
| ·超声波测距实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 智能探测车避障基本行为设计和仿真 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·模糊控制理论 | 第39-42页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第39页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·智能探测车避障基本行为设计和仿真 | 第42-53页 |
| ·环境坐标系和控制变量 | 第42-43页 |
| ·趋向目标点行为的设计和仿真 | 第43-46页 |
| ·避障行为的设计和仿真 | 第46-48页 |
| ·追踪行为的设计和仿真 | 第48-50页 |
| ·解除死锁行为的设计和仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于行为的避障控制算法 | 第54-75页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·BP 神经网络理论 | 第54-58页 |
| ·BP 神经网络学习过程 | 第55-57页 |
| ·隐含层数目确定方法 | 第57-58页 |
| ·基于行为仲裁机制的避障控制算法设计及仿真 | 第58-61页 |
| ·基于行为仲裁机制的避障控制算法概述 | 第58-59页 |
| ·基于行为仲裁机制的避障控制算法仿真 | 第59-61页 |
| ·基于行为融合机制的避障控制算法设计及仿真 | 第61-70页 |
| ·基于行为融合机制的避障控制算法概述 | 第61-62页 |
| ·基于BP 神经网络的环境分类器设计 | 第62-65页 |
| ·基于BP 神经网络的权重调整器设计 | 第65-67页 |
| ·基于行为融合机制的避障控制算法仿真 | 第67-70页 |
| ·两种机制仿真结果对比分析 | 第70-71页 |
| ·智能探测车避障仿真平台 | 第71-74页 |
| ·Visual C++与MATLAB 混合编程方法 | 第71页 |
| ·接口编译环境设置 | 第71-72页 |
| ·智能探测车避障仿真平台功能设计 | 第72-73页 |
| ·智能探测车避障仿真平台功能实现 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 智能探测车避障控制试验 | 第75-84页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·智能探测车模型简介 | 第75-76页 |
| ·智能探测车串口通信控制软件设计 | 第76-78页 |
| ·MSComm 控件简介 | 第76-77页 |
| ·串口通信控制软件设计 | 第77-78页 |
| ·智能探测车避障控制试验 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间参与的科研工作及研究成果 | 第92-93页 |