首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

自适应管道内焊缝检查机器人的设计研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题来源第9页
    1.2 研究背景与意义第9-11页
        1.2.1 研究背景第9-10页
        1.2.2 研究意义第10-11页
    1.3 管道机器人国内外的研究现状第11-16页
        1.3.1 国外研究现状第11-14页
        1.3.2 国内研究现状第14-16页
    1.4 本文主要研究内容与技术路线第16-18页
第2章 机器人总体设计方案第18-28页
    2.1 引言第18页
    2.2 主要技术参数第18-19页
    2.3 管道机器人行走方式的选择第19-21页
        2.3.1 管道机器人的行走方式第19-21页
        2.3.2 行走方式的选择第21页
    2.4 管道机器人变径调节方式的选择第21-25页
        2.4.1 管道机器人变径调节机构第21-23页
        2.4.2 变径调节机构的确定第23-25页
    2.5 管道机器人驱动方式的选择第25-26页
        2.5.1 驱动方式介绍第25页
        2.5.2 电机的布置第25-26页
    2.6 机器人的总体方案的确定第26-27页
    2.7 本章小结第27-28页
第3章 机器人关键结构的设计第28-41页
    3.1 变径调节机构的设计第28-35页
        3.1.1 变径调节机构的组成和工作原理第28-29页
        3.1.2 力学分析第29-33页
        3.1.3 丝杠驱动电机选型第33页
        3.1.4 丝杠传动设计第33-35页
    3.2 行走机构的设计第35-38页
        3.2.1 行走机构的组成和工作原理第35页
        3.2.2 行走驱动电机选型第35-36页
        3.2.3 行走机构传动设计第36-38页
        3.2.4 轮组设计第38页
    3.3 云台系统的设计第38-40页
    3.4 本章小结第40-41页
第4章 有限元分析及运动仿真第41-58页
    4.1 ANSYS有限元分析概述第41-42页
    4.2 主要零部件的应力分析第42-47页
        4.2.1 滑板应力分析第42-44页
        4.2.2 丝杠扭矩分析第44-46页
        4.2.3 支撑杆系应力分析第46-47页
    4.3 虚拟样机技术概述第47-48页
    4.4 管道机器人虚拟样机建立第48-51页
        4.4.1 设置仿真环境第48-49页
        4.4.2 建立约束副第49-50页
        4.4.3 创建驱动第50-51页
    4.5 管道机器人的运动仿真第51-56页
        4.5.1 管径自适应能力的仿真第51-54页
        4.5.2 机器人运动稳定性仿真第54-56页
    4.6 本章小结第56-58页
第5章 管道机器人的控制系统设计第58-65页
    5.1 引言第58页
    5.2 控制系统的硬件设计第58-62页
        5.2.1 常用的控制形式第58-59页
        5.2.2 控制系统总体设计第59-60页
        5.2.3 单片机选型第60页
        5.2.4 直流伺服电机控制系统设计第60-62页
    5.3 控制系统的软件设计第62-64页
        5.3.1 上位机软件设计第62页
        5.3.2 下位机软件设计第62-64页
        5.3.3 串口通信第64页
    5.4 本章小结第64-65页
第6章 总结与展望第65-67页
    6.1 总结第65页
    6.2 展望第65-67页
参考文献第67-71页
致谢第71页

论文共71页,点击 下载论文
上一篇:水凝胶—磁性纳米粒子固定化酶复合物的性能与应用
下一篇:脱硝催化剂浸液码垛机械手设计与研究