| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 随动发射平台的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 永磁交流伺服系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机电伺服系统高精度运动控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 章节安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 全地域发射平台的数学建模 | 第18-27页 |
| 2.1 全地域发射平台的组成及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 基于矢量控制的三环控制 | 第19-22页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的电流环控制设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 永磁同步电机的速度环控制设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 永磁同步电机的位置环控制设计 | 第22页 |
| 2.3 永磁同步电机的直接转矩控制 | 第22-24页 |
| 2.4 全地域发射平台的动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 两轴系统的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 两轴耦合的动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于神经网络的发射平台监督控制方法 | 第27-39页 |
| 3.1 PID控制 | 第27-29页 |
| 3.1.1 模拟PID控制 | 第27-28页 |
| 3.1.2 数字PID控制 | 第28-29页 |
| 3.2 神经网络监督控制 | 第29-32页 |
| 3.3 仿真实例 | 第32-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于神经网络的发射平台智能复合控制方法 | 第39-57页 |
| 4.1 考虑参数不确定性和时变扰动的机电伺服系统模型分析 | 第39-40页 |
| 4.2 发射平台的自适应鲁棒控制 | 第40-46页 |
| 4.2.1 自适应鲁棒反步控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2 性能分析以及稳定性证明 | 第42-43页 |
| 4.2.3 仿真实例 | 第43-46页 |
| 4.3 基于神经网络的自适应鲁棒控制器设计 | 第46-56页 |
| 4.3.1 针对时变扰动的神经网络观测器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 智能复合控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.3 性能定理及稳定性分析 | 第50-51页 |
| 4.3.4 仿真实例 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 控制系统软硬件设计 | 第57-64页 |
| 5.1 实验平台组成 | 第57-58页 |
| 5.2 硬件电路设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 系统供电模块设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 DSP最小系统模块 | 第59页 |
| 5.2.3 DA模块 | 第59-60页 |
| 5.2.4 串口通信模块 | 第60-61页 |
| 5.3 软件程序设计 | 第61-63页 |
| 5.3.1 系统主程序设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 串口中断模块 | 第62页 |
| 5.3.3 定时器中断模块 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 发射平台实验研究 | 第64-70页 |
| 6.1 实验环境 | 第64-65页 |
| 6.2 实验方案和结果 | 第65-69页 |
| 6.2.1 阶跃信号跟踪实验 | 第65-67页 |
| 6.2.2 正旋信号跟踪实验 | 第67-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 论文总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 论文总结 | 第70页 |
| 7.2 本文创新点 | 第70-71页 |
| 7.3 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |