基于动态人工势场的路径规划研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第10-19页 |
| ·机器人路径规划方法分类 | 第11-12页 |
| ·局部路径规划方法 | 第12-15页 |
| ·全局路径规划方法 | 第15-19页 |
| ·论文结构及主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 多机器人系统实验平台 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·微软轮式微型足球机器人仿真比赛平台 | 第21-24页 |
| ·集控式足球机器人系统 | 第22页 |
| ·NewNEU足球机器人3D仿真平台 | 第22-24页 |
| ·全局视觉机器人水球比赛平台 | 第24-28页 |
| ·平台总体框架 | 第24-25页 |
| ·硬件平台 | 第25-26页 |
| ·软件平台 | 第26-28页 |
| 第三章 动态人工势场法 | 第28-43页 |
| ·经典人工势场法 | 第28-31页 |
| ·斥力场函数 | 第29-30页 |
| ·引力场函数 | 第30页 |
| ·全局势场生成 | 第30-31页 |
| ·经典人工势场法在路径规划中存在的问题及解决 | 第31-38页 |
| ·无法到达目标点 | 第31-35页 |
| ·局部最小陷阱 | 第35-38页 |
| ·动态人工势场法 | 第38-42页 |
| ·动态环境下的引力势场与吸引力 | 第38-39页 |
| ·动态环境下的斥力势场与排斥力 | 第39-41页 |
| ·动态环境下的全局势场 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于动态人工势场法的路径规划应用 | 第43-52页 |
| ·微软轮式微型机器人仿真比赛决策系统介绍 | 第43-45页 |
| ·决策系统设计时应考虑的几个要求 | 第43-45页 |
| ·决策系统程序结构 | 第45页 |
| ·动态人工势场法在MSRS 平台中的应用 | 第45-48页 |
| ·程序代码设计要求 | 第46页 |
| ·动态人工势场法在MSRS 平台中的代码实现 | 第46-47页 |
| ·动态人工势场法在MSRS 平台中应用效果分析 | 第47-48页 |
| ·动态人工势场法在机器鱼水球平台中的应用 | 第48-50页 |
| ·实验硬件要求 | 第49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-50页 |
| ·动态人工势场路径规划方法在不同平台中的应用比较 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·工作总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录 A (攻读硕士论文期间发表的论文) | 第58-59页 |
| 附录 B (动态人工势场法关键算法) | 第59-61页 |
