| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·足球机器人研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 MSRS 5vs5 足球机器人仿真比赛平台简介 | 第13-19页 |
| ·微型机器人足球系统 | 第13-14页 |
| ·视觉子系统 | 第13-14页 |
| ·通信子系统 | 第14页 |
| ·小车(机器人)子系统 | 第14页 |
| ·总控子系统 | 第14页 |
| ·足球机器人仿真平台 | 第14-17页 |
| ·微软轮式仿真平台的研发背景 | 第14-15页 |
| ·仿真平台与实体系统的比较 | 第15-16页 |
| ·微软轮式仿真平台的结构 | 第16-17页 |
| ·球场模型 | 第17页 |
| ·足球机器人比赛规则简介 | 第17-18页 |
| ·基本原理 | 第17页 |
| ·比赛时间 | 第17页 |
| ·记分方法 | 第17-18页 |
| ·点球PK(penalty kick) | 第18页 |
| ·门球GK(goal kick) | 第18页 |
| ·争球FB(free ball) | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 典型决策系统分析及改进 | 第19-25页 |
| ·典型决策系统分析 | 第20-21页 |
| ·六步推理 | 第20页 |
| ·三层决策 | 第20-21页 |
| ·本文决策系统的改进 | 第21-24页 |
| ·状态空间到阵型空间 | 第22页 |
| ·阵型空间到角色空间 | 第22-23页 |
| ·角色空间到动作空间 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 仿真足球机器人决策系统研究 | 第25-42页 |
| ·组织层策略研究 | 第25-32页 |
| ·态势分析与赛场分区 | 第25-26页 |
| ·阵型确定 | 第26-28页 |
| ·粒子群优化算法的角色分配应用 | 第28-32页 |
| ·协调层策略研究 | 第32-35页 |
| ·人工势场法 | 第33-34页 |
| ·虚拟水流法 | 第34-35页 |
| ·执行层策略研究 | 第35-41页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第36-37页 |
| ·动作设计与实现 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第42-45页 |
| ·实验测试 | 第42-44页 |
| ·射门实验 | 第42-43页 |
| ·点球实验 | 第43-44页 |
| ·算法应用比较 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 附录(攻读学位期间发表论文目录) | 第50页 |