| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究目标 | 第9页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 并联机构的发展应用 | 第9-11页 |
| 1.2.2 平面五杆并联机构研究现状及应用 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机构控制策略研究概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 二自由度PID控制 | 第13-14页 |
| 1.3.2 计算力矩动态控制 | 第14页 |
| 1.4 并联机构动力学建模方法概述 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 平面 5R并联机构运动学分析及运动规划 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 平面 5R并联机构运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 位置反解 | 第18-19页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第19-20页 |
| 2.2.3 速度雅克比矩阵 | 第20-21页 |
| 2.2.4 速度和加速度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 工作空间内任意路径设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 直线型路径 | 第23页 |
| 2.3.2 曲线型路径 | 第23-26页 |
| 2.4 优化等速的轨迹规划方法 | 第26-29页 |
| 2.5 数值算例 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 平面 5R并联机构控制研究 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PMSM伺服控制系统 | 第31-33页 |
| 3.2.1 PMSM数学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 PMSM控制系统结构 | 第32-33页 |
| 3.3 二自由度PID运动控制 | 第33-42页 |
| 3.3.1 二自由度PID控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.3.2 基于遗传算法的控制器参数整定 | 第36-42页 |
| 3.4 计算力矩法动态控制 | 第42-50页 |
| 3.4.1 样机的Lagrange动力学模型 | 第42-46页 |
| 3.4.2 计算力矩控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4.3 Simulink和Adams联合仿真验证 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 数控系统软件开发及实验 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 数控系统软件结构 | 第51-52页 |
| 4.3 数控系统软件界面设计 | 第52-61页 |
| 4.3.1 通讯与初始化模块 | 第53-55页 |
| 4.3.2 可视化仿真模块 | 第55-57页 |
| 4.3.3 路径规划及程序生成模块 | 第57-59页 |
| 4.3.4 数据处理模块 | 第59-61页 |
| 4.4 平面 5R并联机构实验研究 | 第61-67页 |
| 4.4.1 实验设备及软件介绍 | 第61-63页 |
| 4.4.2 三种伺服控制模式的实验原理 | 第63-64页 |
| 4.4.3 速度模式下运动控制实验 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |