双连杆柔性机械臂智能自适应振动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.3.1 柔性机械臂动力学建模分析研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 柔性机械臂振动控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 振动主动控制算法研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.4 柔性机械臂实验系统的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 双连杆柔性机械臂刚柔耦合特性及动力学分析 | 第23-41页 |
| 2.1 柔性机械臂系统 | 第23-25页 |
| 2.2 耦合模态分析 | 第25-30页 |
| 2.2.1 运动学描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 边界条件和模态方程 | 第27-30页 |
| 2.3 刚体大范围转动模态分析 | 第30-33页 |
| 2.4 实验模态分析 | 第33-36页 |
| 2.5 动力学模型 | 第36-38页 |
| 2.6 柔性机械臂的非最小相位特性 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 双连杆柔性机械臂振动主动控制算法 | 第41-54页 |
| 3.1 PD算法 | 第41-42页 |
| 3.2 输入整形算法 | 第42-44页 |
| 3.3 模糊神经网络控制算法 | 第44-49页 |
| 3.4 自校正控制算法 | 第49-53页 |
| 3.4.1 单步预测输出模型 | 第50-51页 |
| 3.4.2 广义最小方差控制律 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 双连杆柔性机械臂振动控制实验系统 | 第54-63页 |
| 4.1 实验平台构成 | 第54-55页 |
| 4.2 实验系统硬件 | 第55-57页 |
| 4.3 振动控制实验程序 | 第57-62页 |
| 4.3.1 振动控制主程序 | 第58-60页 |
| 4.3.2 人机交互控制界面 | 第60-61页 |
| 4.3.3 振动信号滤波 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 双连杆柔性机械臂振动控制实验效果与比较 | 第63-87页 |
| 5.1 柔性臂转动过程振动控制实验研究 | 第63-67页 |
| 5.1.1 自由振动 | 第63-64页 |
| 5.1.2 输入整形控制 | 第64-66页 |
| 5.1.3 PD控制 | 第66-67页 |
| 5.1.4 自校正控制 | 第67页 |
| 5.2 刚性臂转动过程振动控制实验研究 | 第67-71页 |
| 5.2.1 自由振动 | 第69页 |
| 5.2.2 PD控制 | 第69页 |
| 5.2.3 自校正控制 | 第69-71页 |
| 5.3 双柔性杆机械臂振动控制实验效果与比较 | 第71-81页 |
| 5.3.1 自由振动 | 第71-73页 |
| 5.3.2 PD控制 | 第73-75页 |
| 5.3.3 模糊神经网络控制 | 第75-78页 |
| 5.3.4 自校正控制 | 第78-81页 |
| 5.4 基于末端加速度信号反馈的振动主动控制 | 第81-85页 |
| 5.4.1 自由振动 | 第81-82页 |
| 5.4.2 比例反馈控制 | 第82-84页 |
| 5.4.3 非线性控制 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 全文工作总结 | 第87-88页 |
| 今后工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第102页 |
