| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 矩阵分析法在机构研究中的应用现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 变胞机构中邻接矩阵的应用现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 平面连杆机构中邻接矩阵的应用现状 | 第11页 |
| 1.2.3 机构研究中齐次变换矩阵的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.4 机构学中螺旋理论的应用现状 | 第12页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 技术路线 | 第13-14页 |
| 第二章 矩阵在机构运动学中应用的分析 | 第14-19页 |
| 2.1 矩阵的基础知识 | 第14-16页 |
| 2.1.1 点、向量用矩阵表示 | 第14-15页 |
| 2.1.2 矩阵 | 第15-16页 |
| 2.2 矩阵在机构研究中的应用 | 第16页 |
| 2.3 算例：曲柄滑块机构的运动学分析 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 邻接矩阵在机构研究中的应用及其数学模型的建立 | 第19-35页 |
| 3.1 邻接矩阵 | 第19-22页 |
| 3.1.1 无移动副的铰链机构的邻接矩阵 | 第20-21页 |
| 3.1.2 含移动副的复合铰链机构的邻接矩阵 | 第21-22页 |
| 3.2 机构的基本回路 | 第22-23页 |
| 3.2.1 建立机构的广度优先树 | 第22-23页 |
| 3.2.2 机构基本回路的生成 | 第23页 |
| 3.3 基本回路中含移动副环节的处理 | 第23-26页 |
| 3.4 机构运动分析实例 | 第26-33页 |
| 3.4.1 基于邻接矩阵分析简单机构的运动 | 第26-27页 |
| 3.4.2 基于封闭矢量分析简单机构的运动 | 第27-28页 |
| 3.4.3 基于邻接矩阵对含移动副铰链机构进行运动分析 | 第28-32页 |
| 3.4.4 对含移动副铰链机构基于位置矢量进行分析 | 第32-33页 |
| 3.5 基于邻接矩阵的变胞机构的实例分析 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 齐次变换矩阵的机构学特性分析 | 第35-44页 |
| 4.1 齐次变换矩阵 | 第35-40页 |
| 4.1.1 齐次变换矩阵的概念 | 第35页 |
| 4.1.2 基本变换矩阵 | 第35-40页 |
| 4.2 算例 | 第40-43页 |
| 4.2.1 基于齐次变换矩阵描述的算例 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于齐次变换矩阵的机械臂算例 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 机构学研究中螺旋理论的应用分析 | 第44-53页 |
| 5.1 螺旋理论 | 第44-46页 |
| 5.1.1 螺旋理论的发展 | 第44页 |
| 5.1.2 直线的矢量方程及螺旋分析 | 第44-46页 |
| 5.2 刚体的运动及其旋量表示 | 第46-49页 |
| 5.2.1 刚体的瞬时转动 | 第46-47页 |
| 5.2.2 刚体的瞬时移动 | 第47-48页 |
| 5.2.3 刚体的瞬时螺旋运动 | 第48-49页 |
| 5.3 算例 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
