| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-22页 |
| 1.1 机构的发展简史及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 现代数学发展对机构学的影响 | 第9-10页 |
| 1.2.2 螺旋定理的发展 | 第10-12页 |
| 1.3 基于演化脉络的创新方法 | 第12-18页 |
| 1.4 自由度公式 | 第18-19页 |
| 1.5 目前存在的主要问题 | 第19-20页 |
| 1.6 本文主要的研究内容及技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 四杆机构Plücker坐标的建立 | 第22-37页 |
| 2.1 基本概念及其应用 | 第22-24页 |
| 2.1.1 赝矢量的定义 | 第22页 |
| 2.1.2 伪矢量的坐标变换关系式 | 第22-24页 |
| 2.2 线矢量的Plücker坐标 | 第24-26页 |
| 2.3 瞬时转动与转动副的Plücker坐标 | 第26-27页 |
| 2.4 瞬时移动与移动副的Plücker坐标 | 第27-29页 |
| 2.5 旋量的Plücker坐标 | 第29-30页 |
| 2.6 四杆机构的Plücker坐标表达式 | 第30-34页 |
| 2.6.1 曲柄摇杆机构的Plücker坐标表达式 | 第31-33页 |
| 2.6.2 曲柄滑块机构的Plücker坐标表达式 | 第33页 |
| 2.6.3 双曲柄机构的Plücker坐标表达式 | 第33-34页 |
| 2.7 全移动副四杆机构的Plücker坐标表达式 | 第34-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四杆机构演化过程的矩阵表达式 | 第37-46页 |
| 3.1 Plücker坐标矩阵变换式 | 第37-39页 |
| 3.1.1 基于三维向量导出Plücker坐标矩阵变换式 | 第37-38页 |
| 3.1.2 Plücker坐标矩阵变换式的一般形式 | 第38-39页 |
| 3.2 曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构演化过程的矩阵表达式 | 第39-42页 |
| 3.3 双曲柄机构到贝内特机构演化过程的矩阵表达式 | 第42-44页 |
| 3.3.1 贝内特机构 | 第42-43页 |
| 3.3.2 演化过程的矩阵表达式 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于螺旋定理的四杆机构的自由度分析 | 第46-54页 |
| 4.1 反螺旋的概念引入分析 | 第46-47页 |
| 4.2 全移动副四杆机构的自由度分析 | 第47页 |
| 4.3 机构的奇异 | 第47-49页 |
| 4.4 曲柄摇杆机构的奇异分析 | 第49-52页 |
| 4.5 双曲柄机构的奇异分析 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 总结 | 第54-55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
