| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人在机械加工中应用研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 6R切削机器人在复杂曲面机械加工中的优势 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 课题结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 6R切削机器人参数建模与运动学分析 | 第16-27页 |
| 2.1 6R切削机器人叶轮加工系统 | 第16-17页 |
| 2.2 切削机器人正运动学 | 第17-19页 |
| 2.2.1 切削机器人位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 切削机器人正解方程 | 第18-19页 |
| 2.3 逆运动学算法 | 第19-26页 |
| 2.3.1 逆运动学算法需求分析 | 第19页 |
| 2.3.2 广义雅可比矩阵逆运动学算法 | 第19-23页 |
| 2.3.3 逆解算法的验证 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 6R切削机器人轨迹规划算法 | 第27-40页 |
| 3.1 笛卡尔空间复杂曲线加工路径轨迹规划 | 第27-28页 |
| 3.1.1 笛卡尔空间路径轨迹规划 | 第27页 |
| 3.1.2 进给速度规划 | 第27-28页 |
| 3.2 切削刀具位姿提取 | 第28-32页 |
| 3.3 B样条插补 | 第32-34页 |
| 3.3.1 插补算法概念 | 第32-33页 |
| 3.3.2 B样条插补算法的对比与选择 | 第33-34页 |
| 3.4 进给速度规划 | 第34-39页 |
| 3.4.1 进给速度规划的初始条件 | 第34-36页 |
| 3.4.2 速度自适应调整的三次非均匀B样条规划算法 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 叶轮曲面加工轨迹仿真与分析 | 第40-50页 |
| 4.1 轨迹规划算法仿真与分析 | 第40-42页 |
| 4.2 规划前后的机器人逆解对比分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 机器人关节角对比分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 机器人关节角速度与加速度对比分析 | 第44-47页 |
| 4.3 机器人运行效果对比分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章总结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于ADAMS的运动学仿真验证 | 第50-56页 |
| 5.1 机器人仿真模型建立 | 第50-51页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术介绍 | 第50页 |
| 5.1.2 6R切削机器人虚拟样机模型建立 | 第50-51页 |
| 5.3 轨迹规划仿真验证 | 第51-54页 |
| 5.3.1 模型导入 | 第51-52页 |
| 5.3.2 设置虛拟样机参数 | 第52-53页 |
| 5.3.3 添加驱动和约束 | 第53-54页 |
| 5.4 运动学仿真验证 | 第54-55页 |
| 5.5 本章总结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |