| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 并联机构的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 三自由度并联机构发展现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 论文选题意义 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 三维平移并联机构的型综合 | 第20-33页 |
| 2.1 概述 | 第20-21页 |
| 2.2 螺旋理论的基本概念 | 第21-24页 |
| 2.2.1 螺旋的基本概念 | 第21-22页 |
| 2.2.2 螺旋互易积和反螺旋 | 第22页 |
| 2.2.3 螺旋的线性相关性 | 第22-23页 |
| 2.2.4 分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 | 第23-24页 |
| 2.3 三自由度平移并联机构支链构型设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 约束螺旋型综合法的原理与步骤 | 第24页 |
| 2.3.2 三支链三自由度并联机构设计 | 第24-29页 |
| 2.4 驱动副P在固定平台上的可能布局 | 第29-31页 |
| 2.5 对称性三维平移并联机构型综合 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 三自由度平移并联机构运动学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 3-CRU三自由度移动并联机构模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.3 3-CRU平移并联机构的自由度验证 | 第34-36页 |
| 3.4 3-CRU并联机构位置分析 | 第36-42页 |
| 3.4.1 位置反解 | 第36-40页 |
| 3.4.2 位置正解 | 第40页 |
| 3.4.3 数值算例验证 | 第40-42页 |
| 3.5 3-CRU并联机构速度、加速度分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 3-CRU并联机构的性能研究 | 第45-62页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 3-CRU并联机构工作空间分析 | 第45-55页 |
| 4.2.1 3-CRU并联机构工作空间的约束条件 | 第45-50页 |
| 4.2.2 工作空间的确定方法 | 第50-52页 |
| 4.2.3 3-CRU驱动副轴线与固定平台夹角对工作空间的影响 | 第52-55页 |
| 4.3 速度传递各向同性性能评价指标 | 第55-58页 |
| 4.4 力传递性能评价指标 | 第58-61页 |
| 4.4.1 力雅可比的计算 | 第59-60页 |
| 4.4.2 力学传递性能的分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 3-CRU 并联机构误差与精度分析 | 第62-73页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 3-CRU并联机构误差精度建模 | 第62-66页 |
| 5.2.1 基于闭环矢量的 3-CRU并联机构误差精度建模 | 第63-65页 |
| 5.2.2 基于 3-CRU并联机构位置正解的精度建模 | 第65-66页 |
| 5.3 3-CRU并联机构精度分析 | 第66-71页 |
| 5.3.1 3-CRU并联机构的精度计算 | 第66-67页 |
| 5.3.2 3-CRU并联机构结构参数对精度的影响 | 第67-71页 |
| 5.4 位置精度补偿建模 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 3-CRU 并联机构动力学建模及仿真 | 第73-85页 |
| 6.1 概述 | 第73页 |
| 6.2 构件的雅可比矩阵 | 第73-78页 |
| 6.3 动力学方程的建立 | 第78-79页 |
| 6.4 机构动力学建模及仿真 | 第79-83页 |
| 6.4.1 机构模型的建立 | 第80-81页 |
| 6.4.2 并联机构的动力学仿真分析 | 第81-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
