| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的研究背景和来源 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 2 硫化机机器人夹持机构的结构设计 | 第12-28页 |
| 2.1 常见末端夹持机构的结构原理分析 | 第12-20页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第12页 |
| 2.1.2 结构分类 | 第12-20页 |
| 2.2 总体设计要求 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人的总体机构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 机器人末端夹持机构的设计 | 第23-27页 |
| 2.4.1 夹持机构结构设计的条件分析 | 第24页 |
| 2.4.2 内撑结构的设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 下压结构的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.4 外推机构的设计 | 第26页 |
| 2.4.5 夹持机构总体效果 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 3 基于 ADAMS 的夹持机构的运动学仿真和分析 | 第28-38页 |
| 3.1 ADAMS 软件的概述 | 第28-29页 |
| 3.1.1 ADMAS 软件简介 | 第28页 |
| 3.1.2 ADAMS 软件模块介绍 | 第28-29页 |
| 3.1.3 虚拟样机模型的分析过程 | 第29页 |
| 3.2 外推机构的运动学仿真分析 | 第29-35页 |
| 3.2.1 外推机构虚拟样机模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 给模型添加约束和驱动 | 第30-31页 |
| 3.2.3 外推机构的运动仿真分析 | 第31-35页 |
| 3.3 内撑机构的运动学仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 夹持机构相关部件的有限元分析 | 第38-49页 |
| 4.1 有限元分析概述 | 第38页 |
| 4.2 夹持机构相关部件的有限元分析 | 第38-48页 |
| 4.2.1 推手机构手指的有限元分析 | 第38-42页 |
| 4.2.2 硫化机器人横臂的有限元分析 | 第42-45页 |
| 4.2.3 轮胎的有限元分析 | 第45-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 夹持机构控制系统的设计 | 第49-57页 |
| 5.1 控制系统的结构设计 | 第49-50页 |
| 5.2 硬件系统的设计 | 第50-54页 |
| 5.2.1 PLC 的基本结构 | 第50-52页 |
| 5.2.2 PLC 控制系统设计的主要内容 | 第52-53页 |
| 5.2.3 确定 I/O 分配 | 第53页 |
| 5.2.4 确定输入输出设备 | 第53-54页 |
| 5.3 软件系统的设计 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 夹持机构的实验研究 | 第57-61页 |
| 6.1 内撑机构实验结果 | 第57-58页 |
| 6.2 下压机构实验结果 | 第58-59页 |
| 6.3 外推机构实验结果 | 第59-61页 |
| 7 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |