| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 多个体协调控制概述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 多个体协调控制的基本问题 | 第8-9页 |
| 1.2.2 多个体协调控制的特殊问题 | 第9-10页 |
| 1.2.3 网络化 Euler-Lagrange 系统协调控制 | 第10-11页 |
| 1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第12-15页 |
| 2 多机械臂实验平台设计 | 第15-29页 |
| 2.1 多机械臂实验平台整体结构 | 第15-17页 |
| 2.2 上位机监控界面 | 第17-18页 |
| 2.3 硬件平台设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 机械臂本体 | 第18页 |
| 2.3.2 编码器与采样电阻 | 第18-19页 |
| 2.3.3 驱动器 | 第19-20页 |
| 2.3.4 STM32 控制器 | 第20-21页 |
| 2.4 软件平台设计 | 第21-29页 |
| 2.4.1 控制器外设配置 | 第22-23页 |
| 2.4.2 数据处理 | 第23-24页 |
| 2.4.3 电流环 | 第24页 |
| 2.4.4 常微分方程组初值问题数值解法 | 第24-29页 |
| 3 多机械臂分布式协调控制算法设计 | 第29-51页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基础知识 | 第30-35页 |
| 3.2.1 图论 | 第30页 |
| 3.2.2 Lyapunov 稳定性理论 | 第30-31页 |
| 3.2.3 模糊逻辑系统的万能逼近定理 | 第31-32页 |
| 3.2.4 多机械臂的数学模型 | 第32-35页 |
| 3.3 基于速度估计器的分布式模糊自适应控制算法设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 速度估计器设计 | 第35页 |
| 3.3.2 分布式模糊自适应算法设计 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真结果 | 第39-42页 |
| 3.5 实验结果 | 第42-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-51页 |
| 4 多机械臂分布式容错控制算法设计 | 第51-71页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 具有执行器故障的多机械臂数学模型 | 第51-52页 |
| 4.3 多机械臂分布式容错控制算法设计 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真结果 | 第54-59页 |
| 4.5 实验结果 | 第59-68页 |
| 4.6 小结 | 第68-71页 |
| 5 论文总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第79页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第79页 |