| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 移动机器人国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 系统基础理论及关键技术 | 第14-22页 |
| 2.1 H.264 视频编码技术 | 第14-15页 |
| 2.2 3G 网络通信技术 | 第15-16页 |
| 2.3 现场总线 CAN | 第16-17页 |
| 2.4 QT 程序编写 | 第17-18页 |
| 2.5 嵌入式系统软件的交叉开发 | 第18-21页 |
| 2.5.1 交叉开发环境介绍 | 第18-19页 |
| 2.5.2 主机开发环境的建立 | 第19-20页 |
| 2.5.3 工程管理工具 Make | 第20-21页 |
| 2.6 SHELL 脚本 | 第21-22页 |
| 第3章 遥控车及其控制系统总体设计 | 第22-26页 |
| 3.1 需求分析 | 第23-24页 |
| 3.2 系统结构设计 | 第24-26页 |
| 第4章 系统硬件设计与搭建 | 第26-37页 |
| 4.1 上位机的选型 | 第26页 |
| 4.2 移动端上层硬件设计与搭建 | 第26-29页 |
| 4.2.1 ARM 开发板的选择 | 第26-27页 |
| 4.2.2 图像采集模块的搭建 | 第27-28页 |
| 4.2.3 无线通信模块的搭建 | 第28-29页 |
| 4.3 移动端下层硬件设计与搭建 | 第29-37页 |
| 4.3.1 小车底盘的选择 | 第29-30页 |
| 4.3.2 小车运动速度控制模块的设计 | 第30-35页 |
| 4.3.3 小车舵机控制模块的设计 | 第35-37页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第37-55页 |
| 5.1 上位机软件系统设计 | 第37-43页 |
| 5.1.1 上位机软件系统概要设计 | 第37-39页 |
| 5.1.2 窗口应用程序设计 | 第39-41页 |
| 5.1.3 T264 码流接收解码程序设计 | 第41-42页 |
| 5.1.4 控制命令网络传输协议 | 第42-43页 |
| 5.2 移动端上层软件设计 | 第43-50页 |
| 5.2.1 移动端上层 ARM 开发板操作系统选择 | 第43-44页 |
| 5.2.2 移动端上层软件概要设计 | 第44-45页 |
| 5.2.3 移动端上层软件详细设计 | 第45-47页 |
| 5.2.4 WiFi 无线网卡驱动代码移植 | 第47-48页 |
| 5.2.5 Linux 系统下通过 USB 摄像头获取图像的实现 | 第48-49页 |
| 5.2.6 自启动 shell 脚本的编写 | 第49-50页 |
| 5.3 移动端底层软件设计 | 第50-55页 |
| 5.3.1 CAN 通信部分的软件设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 舵机控制模块软件设计 | 第51-52页 |
| 5.3.3 速度控制模块软件设计 | 第52-53页 |
| 5.3.4 消息转发模块软件设计 | 第53-55页 |
| 第6章 系统集成与测试 | 第55-63页 |
| 6.1 测试方案概述 | 第55页 |
| 6.2 系统主要模块的功能测试 | 第55-61页 |
| 6.3 系统集成测试 | 第61-63页 |
| 第7章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |