| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 遥操作机器人技术及其应用 | 第9-14页 |
| 1.2.1 遥操作机器人技术 | 第9-11页 |
| 1.2.2 遥操作机器人技术应用 | 第11-14页 |
| 1.3 力觉临场感 | 第14-15页 |
| 1.4 双向伺服控制理论研究 | 第15-19页 |
| 1.4.1 控制结构概述 | 第15-18页 |
| 1.4.2 稳定性与透明性概述 | 第18-19页 |
| 1.5 遥操作系统存在问题 | 第19-20页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 临场感遥操作机器人系统组成 | 第21-35页 |
| 2.1 主从同构式机械手子系统 | 第21-23页 |
| 2.2 电液伺服控制子系统 | 第23-25页 |
| 2.3 双向伺服控制子系统 | 第25-27页 |
| 2.4 遥操作机器人运动学和动力学分析 | 第27-33页 |
| 2.4.1 遥操作机器人运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.4.2 遥操作机器人动力学分析 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 电液伺服系统数学模型分析 | 第35-45页 |
| 3.1 电液伺服系统的构成及特点 | 第35-36页 |
| 3.2 电液伺服系统建模 | 第36-38页 |
| 3.2.1 伺服放大器及角速度传感器模型 | 第36页 |
| 3.2.2 电液伺服阀模型 | 第36页 |
| 3.2.3 阀控液压马达模型 | 第36-38页 |
| 3.3 电液速度伺服系统传递函数求解 | 第38-39页 |
| 3.4 电液伺服机械手控制系统动态特性研究 | 第39-42页 |
| 3.4.1 运行参数对系统特性的影响 | 第39-41页 |
| 3.4.2 系统稳定性分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-45页 |
| 第4章 电液伺服系统控制器的设计 | 第45-55页 |
| 4.1 积分分离 PID 控制 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊 PID 控制 | 第46-54页 |
| 4.2.1 确定模糊 PID 控制器结构 | 第47-48页 |
| 4.2.2 输入输出变量及隶属度函数 | 第48-49页 |
| 4.2.3 建立模糊规则 | 第49-51页 |
| 4.2.4 去模糊化 | 第51页 |
| 4.2.5 模糊控制查询表 | 第51-53页 |
| 4.2.6 模糊 PID 控制器的仿真 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制算法研究 | 第55-71页 |
| 5.1 双向伺服控制算法 | 第55-60页 |
| 5.2 基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制结构 | 第60-66页 |
| 5.2.1 基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制结构稳定性 | 第62-64页 |
| 5.2.2 基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制结构透明性 | 第64-66页 |
| 5.3 基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制算法仿真分析 | 第66-70页 |
| 5.3.1 变增益力反馈模型仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.3.2 改进变增益力反馈模型仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 全文总结 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
