正颌手术辅助机器人系统设计
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.3 手术机器人发展及研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 通用手术辅助机器人 | 第15-17页 |
| 1.3.2 骨科手术辅助机器人 | 第17-19页 |
| 1.3.3 颅颌面手术辅助机器人 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第21页 |
| 1.5 论文结构 | 第21-23页 |
| 第2章 正颌手术辅助机器人系统技术路线分析 | 第23-33页 |
| 2.1 正颌手术分析 | 第23-26页 |
| 2.1.1 正颌手术流程分析 | 第24-25页 |
| 2.1.2 正颌手术需求分析 | 第25-26页 |
| 2.2 正颌手术辅助机器人系统结构分析 | 第26-32页 |
| 2.2.1 正颌手术术前设计 | 第28-29页 |
| 2.2.2 正颌手术术中导航 | 第29-30页 |
| 2.2.3 机器人系统及其末端工具分析 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 正颌手术辅助机器人系统模型建立 | 第33-44页 |
| 3.1 六自由度机器人 | 第33-37页 |
| 3.1.1 机器人D-H模型 | 第33-35页 |
| 3.1.2 机器人正运动学分析 | 第35页 |
| 3.1.3 机器人逆运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2 目立体视觉 | 第37-43页 |
| 3.2.1 摄像机内外参数 | 第38-40页 |
| 3.2.2 双目立体视觉参数标定 | 第40-41页 |
| 3.2.3 目立体视觉测量原理 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 正颌手术辅助机器人系统搭建 | 第44-57页 |
| 4.1 系统坐标系配准 | 第44-49页 |
| 4.1.1 十三参数坐标系转换模型 | 第45-48页 |
| 4.1.2 七参数坐标系转换模型 | 第48-49页 |
| 4.2 机器人末端工具标定 | 第49-52页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 准备阶段 | 第52-53页 |
| 4.3.2 执行阶段 | 第53-55页 |
| 4.3.3 术中监控 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验验证及分析 | 第57-66页 |
| 5.1 机器人定位精度及导航测量精度实验 | 第57-59页 |
| 5.2 坐标系转换精度实验 | 第59-62页 |
| 5.3 系统定位精度实验 | 第62-64页 |
| 5.4 实验分析 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第74页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第74-75页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第75页 |
