小型履带式移动机器人遥自主导航控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 本文选题背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-27页 |
| 1.2.1 移动机器人国外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 移动机器人国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 履带式移动机器人导航控制技术研究现状 | 第21-27页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第27-31页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第27-29页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第29-31页 |
| 第2章 动力学分析与仿真 | 第31-48页 |
| 2.1 概述 | 第31页 |
| 2.2 原理样机组成 | 第31-33页 |
| 2.3 动力学分析 | 第33-37页 |
| 2.3.1 直线动力学分析 | 第33-34页 |
| 2.3.2 转向动力学分析 | 第34-37页 |
| 2.4 虚拟样机建模 | 第37-41页 |
| 2.4.1 机械系统模型 | 第37-39页 |
| 2.4.2 控制系统模型 | 第39-40页 |
| 2.4.3 机械-控制系统联合模型 | 第40-41页 |
| 2.5 虚拟样机仿真 | 第41-46页 |
| 2.5.1 电机参数测试试验 | 第41-43页 |
| 2.5.2 仿真分析 | 第43-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 遥自主导航控制系统设计 | 第48-55页 |
| 3.1 概述 | 第48页 |
| 3.2 遥自主导航控制系统硬件设计 | 第48-52页 |
| 3.3 遥自主导航控制系统软件 | 第52-54页 |
| 3.3.1 遥控操作协议 | 第52-53页 |
| 3.3.2 遥自主模式转换 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 滑移运动学模型及参数辨识方法 | 第55-76页 |
| 4.1 概述 | 第55-56页 |
| 4.2 滑移运动学模型 | 第56-58页 |
| 4.3 移动机器人航迹推算定位 | 第58-60页 |
| 4.4 滑移系数辨识 | 第60-66页 |
| 4.4.1 定点旋转参数辨识 | 第61-64页 |
| 4.4.2 耦合作用下参数辨识 | 第64-66页 |
| 4.5 试验验证 | 第66-74页 |
| 4.5.1 参数辨识试验 | 第66-67页 |
| 4.5.2 模糊控制器设计 | 第67-69页 |
| 4.5.3 基于激光雷达的全局路标定位 | 第69-72页 |
| 4.5.4 基于滑移运动学模型的定位试验 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 路径规划与跟踪控制方法 | 第76-103页 |
| 5.1 概述 | 第76-77页 |
| 5.2 路径规划方法 | 第77-83页 |
| 5.2.1 启发式搜索算法 | 第77-80页 |
| 5.2.2 路径规划仿真 | 第80-83页 |
| 5.3 路径跟踪方法 | 第83-89页 |
| 5.3.1 路径跟踪误差模型 | 第83-86页 |
| 5.3.2 基于螺旋理论的矢量路径跟踪方法 | 第86-89页 |
| 5.4 跟踪控制律设计 | 第89-98页 |
| 5.4.1 跟踪控制律模型 | 第89-93页 |
| 5.4.2 路径跟踪仿真 | 第93-98页 |
| 5.5 遥自主导航控制试验 | 第98-102页 |
| 5.5.1 安全返航试验 | 第98-101页 |
| 5.5.2 高效返航试验 | 第101-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 自主避障控制策略 | 第103-114页 |
| 6.1 概述 | 第103页 |
| 6.2 激光雷达数学模型 | 第103-106页 |
| 6.3 自主避障控制方法 | 第106-109页 |
| 6.3.1 机器人可行方向 | 第106-107页 |
| 6.3.2 机器人可行角度 | 第107-109页 |
| 6.3.3 角速度控制律 | 第109页 |
| 6.3.4 线速度控制律 | 第109页 |
| 6.4 实时避障仿真 | 第109-111页 |
| 6.5 自主避障试验 | 第111-113页 |
| 6.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论与展望 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-126页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 作者简介 | 第128页 |
