| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题提出的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无入船国内外研究的现状 | 第11-16页 |
| 1.3 论文研究的内容和架构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文写作安排 | 第17-18页 |
| 2 无人船整体架构设计方案 | 第18-26页 |
| 2.1 无人船船体模块设计 | 第18-19页 |
| 2.2 无人船下位机控制子系统 | 第19-21页 |
| 2.3 无人船网络通信子系统 | 第21页 |
| 2.4 无人船自主导航子系统 | 第21-24页 |
| 2.4.1 无人船自主导航模式 | 第22页 |
| 2.4.2 基于无线网桥的视频实时监控 | 第22-24页 |
| 2.5 无人船信息采集子系统 | 第24-25页 |
| 2.6 无人船动力装置子系统 | 第25-26页 |
| 3 无人船下位机控制系统硬件电路设计 | 第26-44页 |
| 3.1 板载供电系统电路设计 | 第27-28页 |
| 3.2 无人船下位机主控制中心的电路设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 微处理器S3C2440体系结构 | 第28-30页 |
| 3.2.2 复位电路的设计 | 第30页 |
| 3.2.3 串口通信电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 JTAG调试接口电路设计 | 第31-33页 |
| 3.3 驱动控制中心电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 驱动控制中心最小系统设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 外围接口电路设计 | 第34-35页 |
| 3.4 GPRS通信子系统硬件电路设计 | 第35-37页 |
| 3.4.1 USIM卡的介绍 | 第35页 |
| 3.4.2 SIM900A简单介绍 | 第35-36页 |
| 3.4.3 基于SIM900A的GPRS通信电路设计 | 第36-37页 |
| 3.5 GPS全球导航定位系统 | 第37-39页 |
| 3.6 驱动子系统电路设计 | 第39-41页 |
| 3.6.1 舵机控制模块的电路设计 | 第40页 |
| 3.6.2 推进器档位控制 | 第40-41页 |
| 3.7 信息采集子系统 | 第41-44页 |
| 3.7.1 温湿度接口电路设计 | 第41-42页 |
| 3.7.2 超声波测距避障提醒电路设计 | 第42-44页 |
| 4 无人船下位机软件系统设计 | 第44-54页 |
| 4.1 下位机控制系统的设计 | 第44-47页 |
| 4.1.1 操作系统介绍 | 第44-45页 |
| 4.1.2 Linux系统移植 | 第45-46页 |
| 4.1.3 下位机控制中心程序设计总体框图 | 第46-47页 |
| 4.2 GPS模块程序设计 | 第47-49页 |
| 4.3 传感器模块底层程序设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 超声波模块程序设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 温湿度传感器程序设计 | 第51-52页 |
| 4.4 无人船驱动系统程序设计 | 第52-53页 |
| 4.5 无人船上位机管理软件 | 第53-54页 |
| 5 无人船控制系统调试和定位数据分析 | 第54-64页 |
| 5.1 实验目的 | 第54页 |
| 5.2 无人船实地实验平台的搭建 | 第54-57页 |
| 5.3 无人船控制系统测试和定位数据分析 | 第57-61页 |
| 5.3.1 无人船定位信息采集与分析 | 第57-58页 |
| 5.3.2 无人船的轨迹回放 | 第58-60页 |
| 5.3.3 无人船航速控制和相关信息采集 | 第60-61页 |
| 5.4 无人船视频实时传输测试 | 第61-64页 |
| 5.4.1 无线网桥系统的搭建工作 | 第61-62页 |
| 5.4.2 无线网桥视频实时传输的效果 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 设计过程的总结 | 第64-65页 |
| 6.2 基于无人船后续科研项目的展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |