| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 运动控制系统国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外运动控制系统发展现状 | 第13页 |
| 1.2.2 国内运动控制系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究内容与章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 系统总体方案及软件运行环境搭建 | 第16-24页 |
| 2.1 运动控制系统总体方案 | 第16-17页 |
| 2.2 软件运行环境搭建 | 第17-23页 |
| 2.2.1 Linux操作系统优势 | 第17-18页 |
| 2.2.2 软件开发环境搭建 | 第18-19页 |
| 2.2.3 软件运行环境实现 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于Linux+Xenomai的实时性改造 | 第24-34页 |
| 3.1 运动控制系统实时性分析 | 第24页 |
| 3.2 Linux系统实时性分析 | 第24-25页 |
| 3.3 Linux+Xenomai实时性改造 | 第25-29页 |
| 3.3.1 Linux实时性能改造方法 | 第25-26页 |
| 3.3.2 基于Xenomai的Linux实时性改造 | 第26-29页 |
| 3.4 Linux+Xenomai实时性能测试 | 第29-33页 |
| 3.4.1 基于内核系统时钟的实时测试 | 第29-31页 |
| 3.4.2 从内核周期任务中输出IO电平测试 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 POWERLINK主站设计 | 第34-42页 |
| 4.1 POWERLINK主站设计 | 第34-39页 |
| 4.1.1 POWERLINK主站总体架构 | 第34-35页 |
| 4.1.2 POWERLINK主站通信模块实现 | 第35-37页 |
| 4.1.3 POWERLINK主站运动控制模块实现 | 第37-39页 |
| 4.2 伺服驱动器简介 | 第39-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 网络延时分析与前馈-反馈PID补偿算法设计 | 第42-54页 |
| 5.1 网络延时分析与评估 | 第42-43页 |
| 5.2 前馈-反馈PID补偿算法设计 | 第43-47页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第44-45页 |
| 5.2.2 反馈补偿算法 | 第45-46页 |
| 5.2.3 前馈补偿算法 | 第46-47页 |
| 5.2.4 前馈-反馈PID补偿算法 | 第47页 |
| 5.3 前馈-反馈PID补偿算法建模 | 第47-49页 |
| 5.3.1 速度环控制器建模 | 第47-48页 |
| 5.3.2 位置环控制器建模 | 第48-49页 |
| 5.4 前馈-反馈PID补偿算法仿真 | 第49-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 运动控制系统实验与测试 | 第54-62页 |
| 6.1 运动控制系统实验平台搭建 | 第54-55页 |
| 6.2 实验及结果分析 | 第55-60页 |
| 6.2.1 POWERLINK网络通信测试 | 第55-57页 |
| 6.2.2 伺服驱动控制测试 | 第57-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第七章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 7.1 工作总结 | 第62-63页 |
| 7.2 主要创新点 | 第63页 |
| 7.3 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 学化论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |
