| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 喷涂机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 含间隙机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 含间隙机构动力学建模方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 含间隙机构动力学分析现状 | 第15-16页 |
| 1.4 机构运动可靠性研究现状 | 第16页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 无间隙可控喷涂机械臂运动分析 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 可控喷涂机械臂结构介绍及自由度分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 可控喷涂机械臂结构介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.2 可控喷涂机械臂自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.3 可控喷涂机械臂位置分析 | 第20-28页 |
| 2.3.1 正解分析 | 第20-25页 |
| 2.3.2 逆解分析 | 第25-28页 |
| 2.4 可控喷涂机械臂速度和加速度分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 速度分析 | 第28-31页 |
| 2.4.2 加速度分析 | 第31-32页 |
| 2.5 机械臂的奇异性分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 四杆闭环BCDE的奇异性分析 | 第32-33页 |
| 2.5.2 四杆闭环ABHG的奇异性分析 | 第33-35页 |
| 2.6 机械臂的工作空间分析 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 考虑间隙的可控喷涂机械臂动力学分析 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动副间隙分析模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 连续接触模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 二状态模型 | 第39页 |
| 3.2.3 三状态模型 | 第39-40页 |
| 3.3 含间隙可控喷涂机械臂结构分析 | 第40-41页 |
| 3.4 用牛顿定律和二状态模型推导机械臂的动力学方程 | 第41-45页 |
| 3.4.1 间隙运动副接触力模型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 间隙运动副状态判定条件 | 第42-43页 |
| 3.4.3 可控喷涂机械臂的含间隙运动副接触力分析 | 第43-44页 |
| 3.4.4 各杆件质心位置、速度、加速度 | 第44页 |
| 3.4.5 机械臂动力学方程组 | 第44-45页 |
| 3.5 用连续接触模型推导机械臂的动力学方程 | 第45-50页 |
| 3.5.1 多杆多自由度无间隙可控喷涂机械臂运动分析 | 第46-47页 |
| 3.5.2 动力学方程推导 | 第47-49页 |
| 3.5.3 两种间隙分析模型建立的动力学方程组对比分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 考虑间隙的可控喷涂机械臂动态仿真分析 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机械系统仿真方法 | 第51-52页 |
| 4.3 Simulink工具箱 | 第52页 |
| 4.4 建立动态仿真模型 | 第52-55页 |
| 4.4.1 建立不考虑运动副间隙可控喷涂机械臂动态仿真模型 | 第52-53页 |
| 4.4.2 建立考虑运动副间隙的可控喷涂机械臂动态仿真模型 | 第53-55页 |
| 4.5 含间隙可控喷涂机械臂数值动态仿真及仿真结果分析 | 第55-61页 |
| 4.5.1 数值仿真初始值确定 | 第55页 |
| 4.5.2 有无运动副间隙时可控喷涂机械臂动态特性对比分析 | 第55-57页 |
| 4.5.3 不同间隙半径值时含间隙可控喷涂机械臂动态特性对比分析 | 第57-59页 |
| 4.5.4 不同驱动速度时含间隙可控喷涂机械臂动态特性对比分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 含间隙可控喷涂机械臂运动可靠性分析 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机构运动可靠性基础理论 | 第62-63页 |
| 5.2.1 机构运动可靠性定义 | 第62页 |
| 5.2.2 机构运动误差因素 | 第62-63页 |
| 5.2.3 机构运动可靠度指标 | 第63页 |
| 5.3 含间隙可控喷涂机械臂运动可靠性分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 运动副间隙随机特性对机构运动的影响 | 第63-65页 |
| 5.3.2 机械臂构件杆长加工误差对机构运动的影响 | 第65-66页 |
| 5.3.3 可控喷涂机械臂执行末端误差模型 | 第66-67页 |
| 5.3.4 可控喷涂机械臂执行末端运动可靠度 | 第67页 |
| 5.4 运动可靠性分析方法 | 第67-70页 |
| 5.4.1 Monte-Carlo法 | 第67-69页 |
| 5.4.2 Monte-Carlo法的基本步骤 | 第69-70页 |
| 5.5 可控喷涂机械臂可靠度计算实例 | 第70-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第83页 |
