| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 编队控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 编队控制的起因和发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多智能体编队控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 多艘船舶编队控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及安排 | 第18-21页 |
| 第2章 动力定位船运动数学模型 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-33页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系 | 第21-24页 |
| 2.2.2 运动变量定义 | 第24-25页 |
| 2.2.3 运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 动力学模型 | 第26-32页 |
| 2.2.5 DP船水平面运动数学模型 | 第32-33页 |
| 2.3 外界环境干扰模型 | 第33-37页 |
| 2.3.1 风载荷模型 | 第33-35页 |
| 2.3.2 海浪模型 | 第35-36页 |
| 2.3.3 海流模型 | 第36-37页 |
| 2.4 船舶模型仿真试验 | 第37-43页 |
| 2.4.1 水平面定常直航运动仿真试验 | 第38-40页 |
| 2.4.2 水平面定常回转运动仿真试验 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 基于动态面方法的多艘船舶鲁棒编队控制研究 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45-46页 |
| 3.2 扩张状态观测器简介与设计 | 第46-52页 |
| 3.2.1 扩张状态观测器简介 | 第46-50页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器设计 | 第50-52页 |
| 3.3 多艘船舶鲁棒编队控制器设计 | 第52-56页 |
| 3.3.1 动态面控制方法 | 第52页 |
| 3.3.2 基于动态面方法的多艘船舶鲁棒编队控制器设计 | 第52-56页 |
| 3.4 基于动态面方法的多艘船舶鲁棒编队控制仿真试验 | 第56-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于势函数的多艘船舶鲁棒自适应编队控制研究 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 人工势函数法 | 第64-65页 |
| 4.3 多艘船舶鲁棒自适应编队控制器设计 | 第65-72页 |
| 4.3.1 编队控制目标 | 第65-66页 |
| 4.3.2 基于势函数的多艘船舶鲁棒自适应编队控制器设计 | 第66-72页 |
| 4.4 基于势函数的多艘船舶鲁棒自适应编队控制仿真试验 | 第72-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
