| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 气垫船国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 气垫船发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 气垫船控制技术发展概况 | 第17-18页 |
| 1.3 无模型控制和滑模控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 无模型自适应控制发展概况 | 第18-19页 |
| 1.3.2 滑模控制理论研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第2章 全垫升气垫船四自由度运动数学模型的建立 | 第22-32页 |
| 2.1 参考坐标系的建立 | 第22-25页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第23页 |
| 2.1.3 固定坐标系与运动坐标系之间的旋转变换 | 第23-25页 |
| 2.2 全垫升气垫船各模块模型的建立 | 第25-29页 |
| 2.2.1 空气动力模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 水动力模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 螺旋桨数学模型 | 第27-28页 |
| 2.2.4 空气舵数学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.5 空气动量力模型 | 第29页 |
| 2.2.6 海风模型 | 第29页 |
| 2.3 建立气垫船操纵数学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.1 气垫船受力和力矩的合成 | 第29-30页 |
| 2.3.2 气垫船的运动微分方程 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 全垫升气垫船模型验证及操纵特性分析 | 第32-42页 |
| 3.1 全垫升气垫船直航操纵特性 | 第32-34页 |
| 3.2 气垫船回转操纵特性分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 打舵回转特性 | 第34-37页 |
| 3.2.2 气垫船打舵时受风的影响 | 第37-39页 |
| 3.3 气垫船Z形操纵特性 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 全垫升气垫船航迹控制原理及算法 | 第42-68页 |
| 4.1 无模型自适应控制理论数学描述 | 第42-44页 |
| 4.1.1 无模型控制方法简介 | 第42页 |
| 4.1.2 非线性系统的紧格式线性化 | 第42-44页 |
| 4.2 系统紧格式线性化MFAC控制器的设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 无模型自适应控制率 | 第44-45页 |
| 4.2.2 对伪偏导数的估计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 无模型自适应控制器设计 | 第46页 |
| 4.2.4 控制器稳定性与收敛性 | 第46-49页 |
| 4.2.5 MFAC与PID控制器结构对比 | 第49-50页 |
| 4.3 滑模变结构控制算法 | 第50-52页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制简介 | 第50页 |
| 4.3.2 滑动模态的数学描述 | 第50-51页 |
| 4.3.3 滑模变结构控制设计 | 第51-52页 |
| 4.4 全垫升气垫船数学模型简化 | 第52-54页 |
| 4.5 气垫船航迹导引控制器的设计 | 第54-57页 |
| 4.5.1 两种航迹控制策略 | 第54-56页 |
| 4.5.2 航迹偏差计算 | 第56页 |
| 4.5.3 基于MFAC控制的气垫船航迹引导控制器的设计 | 第56-57页 |
| 4.6 基于滑模控制的航向控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.6.1 滑模航向控制器 | 第57页 |
| 4.6.2 抖振的削弱 | 第57-59页 |
| 4.6.3 改进的航向控制律 | 第59页 |
| 4.7 仿真与分析 | 第59-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 全垫升气垫船MFAC-终端滑模航迹控制 | 第68-80页 |
| 5.1 带跟踪微分器的MFAC航迹引导控制器 | 第68-69页 |
| 5.1.1 离散形式跟踪微分器 | 第68-69页 |
| 5.2 非奇异终端滑模控制器的设计 | 第69-73页 |
| 5.2.1 NTSM航向控制器 | 第69-71页 |
| 5.2.2 扰动观测器的设计 | 第71-73页 |
| 5.2.3 抖振的抑制 | 第73页 |
| 5.3 仿真和分析 | 第73-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |