水下无源振动吸附模块设计与实验研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.3 国内外爬壁机器人吸附技术发展状况 | 第7-15页 |
| 1.3.1 负压吸附技术研究与应用现状 | 第8-10页 |
| 1.3.2 磁吸附技术研究与应用现状 | 第10-12页 |
| 1.3.3 其他特种吸附技术研究 | 第12-14页 |
| 1.3.4 水下爬壁机器人吸附技术发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容和预期目标 | 第15-16页 |
| 1.4.1 本课题的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 本课题的预期目标 | 第15页 |
| 1.4.3 本课题的技术路线图 | 第15-16页 |
| 1.5 本论文的结构 | 第16-17页 |
| 2 水下振动吸附原理研究 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 水下振动吸附方式的来源 | 第17-20页 |
| 2.2.1 自然界水下吸附生物简介 | 第17-19页 |
| 2.2.2 水下吸附生物吸附机理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 空气中振动吸附的研究成果 | 第20页 |
| 2.2.4 水下振动吸附方式的提出 | 第20页 |
| 2.3 水下吸盘吸附现象和分析 | 第20-22页 |
| 2.4 水下吸盘振动吸附理论模型 | 第22-30页 |
| 2.4.1 水下单吸盘振动模型分析 | 第23-25页 |
| 2.4.2 振动吸附吸盘吸附力影响因素分析 | 第25-28页 |
| 2.4.3 水下吸盘振动吸附过程能量守恒 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 振动吸附实验平台及单吸盘振动吸附实验 | 第31-43页 |
| 3.1 水下振动吸附实验平台及实验过程 | 第31-36页 |
| 3.1.1 实验平台设计 | 第31-34页 |
| 3.1.2 实验平台参数调节实现方法 | 第34-36页 |
| 3.1.3 实验设计和步骤 | 第36页 |
| 3.2 单吸盘振动吸附实验 | 第36-42页 |
| 3.2.1 振动过程分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 实验数据 | 第37-39页 |
| 3.2.3 实验数据分析 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 水下振动吸附模块设计 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 水下振动吸附模块的功能需求和结构框图 | 第43页 |
| 4.3 水下振动吸附模块设计 | 第43-58页 |
| 4.3.1 吸附系统 | 第43-47页 |
| 4.3.2 振动系统 | 第47-50页 |
| 4.3.3 松脱系统 | 第50-53页 |
| 4.3.4 控制系统 | 第53-56页 |
| 4.3.5 密封结构 | 第56-57页 |
| 4.3.6 减振结构 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 水下振动吸附模块实验研究 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 水下振动吸附模块失效分析 | 第59-62页 |
| 5.3 水下振动吸附模块性能测试实验 | 第62-65页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第62页 |
| 5.3.2 实验内容 | 第62-63页 |
| 5.3.3 实验数据及结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
