| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-14页 |
| 1.1.1 并联机器人的定义和特点 | 第9-10页 |
| 1.1.2 并联机器人的发展和应用 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现况 | 第14-17页 |
| 1.2.1 运动学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 控制策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 课题的研究目的和意义 | 第18-19页 |
| 2 3-PUU并联机器人的运动学与工作空间分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-PUU并联机器人结构及特性分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 结构特点 | 第19-21页 |
| 2.2.2 自由度计算 | 第21页 |
| 2.3 正运动学与逆运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.3.3 运动学逆解 | 第24页 |
| 2.4 工作空间求解 | 第24-27页 |
| 2.5 虎克铰角度约束分析 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 3-PUU并联机器人动力学建模研究 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 动力学建模方法简介和选择 | 第31-32页 |
| 3.3 虚功原理介绍 | 第32-34页 |
| 3.3.1 虚位移和虚速度 | 第32-33页 |
| 3.3.2 虚位移原理 | 第33-34页 |
| 3.4 动力学模型建立 | 第34-39页 |
| 3.4.1 动力学模型一般方程 | 第34页 |
| 3.4.2 3-PUU并联机器人动力学方程 | 第34-36页 |
| 3.4.3 动力学模型求解 | 第36-39页 |
| 3.5 软件模型建立与对比验证 | 第39-47页 |
| 3.5.1 相关软件介绍 | 第39-40页 |
| 3.5.2 仿真模型建立 | 第40-43页 |
| 3.5.3 仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 控制策略研究 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 传统PID控制策略 | 第50-53页 |
| 4.2.1 传统PID控制策略原理简介 | 第50-51页 |
| 4.2.2 传统PD控制控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 控制器参数整定方法 | 第52-53页 |
| 4.3 计算力矩控制策略 | 第53-56页 |
| 4.3.1 计算力矩控制原理简介 | 第53-54页 |
| 4.3.2 计算力矩控制器的设计 | 第54-56页 |
| 4.4 基于模糊算法的动力学模型补偿控制策略 | 第56-63页 |
| 4.4.1 模糊控制策略原理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 基于模糊算法的动力学模型补偿控制器的设计 | 第57-60页 |
| 4.4.3 建立模糊推理规则 | 第60-63页 |
| 4.5 基于联合仿真平台的对比分析 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 性能测试实验 | 第67-73页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验样机介绍 | 第67-68页 |
| 5.3 工作空间验证实验 | 第68-71页 |
| 5.3.1 试验目的 | 第68页 |
| 5.3.2 试验方案 | 第68-70页 |
| 5.3.3 试验结果及分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结和展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第81页 |
| B.作者在攻读学位期间发表的专利 | 第81页 |
| C.作者在攻读学位期间参与的研究项目 | 第81页 |