| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 空天飞行器研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 惯导系统初始对准技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 惯性/天文组合导航系统研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.4 惯性/卫星组合导航研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于惯性/天文互助的导航系统全自主初始化研究 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第24-26页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 常用坐标系之间的转换 | 第25-26页 |
| 2.3 惯性/天文组合导航系统全自主初始化方案 | 第26-34页 |
| 2.3.1 基于惯性/天文互助的导航系统全自主初始化总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 惯性/天文组合导航系统全自主初始化过程 | 第27-34页 |
| 2.3.2.1 惯性导航系统粗对准原理 | 第27-28页 |
| 2.3.2.2 基于星敏感器观测的天文定位原理 | 第28-30页 |
| 2.3.2.3 惯性导航系统多位置精对准原理 | 第30-31页 |
| 2.3.2.4 星敏感器安装误差的确定及高精度重定位 | 第31-33页 |
| 2.3.2.5 发射惯性系下的初始信息获取 | 第33-34页 |
| 2.4 组合导航系统全自主初始化仿真与分析 | 第34-38页 |
| 2.4.1 组合导航系统全自主初始化的实现过程 | 第34-35页 |
| 2.4.2 惯性/天文互助的导航系统全自主初始化仿真验证 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于航迹辅助的惯性/天文高精度组合导航研究 | 第39-58页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 基于航迹辅助平滑的惯性/天文组合导航算法 | 第39-51页 |
| 3.2.1 航迹辅助下的惯性/天文组合导航方案设计 | 第40页 |
| 3.2.2 基于天文姿态信息的惯性/天文组合导航系统模型 | 第40-43页 |
| 3.2.2.1 组合导航系统状态模型 | 第40-42页 |
| 3.2.2.2 组合导航系统量测模型 | 第42-43页 |
| 3.2.3 基于天文位置信息的惯性/天文组合导航系统模型 | 第43-47页 |
| 3.2.3.1 针对天文定位信息的曲线拟合 | 第44-46页 |
| 3.2.3.2 基于状态扩充的组合导航系统建模 | 第46-47页 |
| 3.2.4 基于天文位姿信息的惯性/天文组合导航系统模型 | 第47页 |
| 3.2.5 针对意外断电情况的导航参数恢复算法 | 第47-51页 |
| 3.3 惯性/天文组合导航系统仿真与分析 | 第51-54页 |
| 3.3.1 仿真条件设置 | 第51-52页 |
| 3.3.2 仿真结果对比与分析 | 第52-54页 |
| 3.4 导航系统重启的参数恢复算法仿真与分析 | 第54-56页 |
| 3.4.1 仿真条件设置 | 第54页 |
| 3.4.2 线性插值法仿真 | 第54-55页 |
| 3.4.3 非线性插值法仿真 | 第55页 |
| 3.4.4 仿真结果对比与分析 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于加密卫星导航信号的惯性/卫星组合导航系统研究 | 第58-71页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于加密卫星导航信号的惯性/卫星组合导航系统方案设计 | 第58-60页 |
| 4.2.1 惯性/卫星组合导航系统总体方案 | 第58-59页 |
| 4.2.2 基于加密卫星导航信号的载波恢复 | 第59-60页 |
| 4.3 基于载波相位的惯性/卫星组合导航系统建模 | 第60-64页 |
| 4.3.1 差分法消除整周模糊度的估计模型 | 第60-62页 |
| 4.3.2 保留整周模糊度的估计模型 | 第62-64页 |
| 4.4 基于加密卫星导航信号的惯性/卫星组合导航仿真与分析 | 第64-69页 |
| 4.4.1 差分消除整周模糊度估计模型的仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.4.2 保留整周模糊度估计模型的仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.4.3 不同因素对组合导航结果的影响 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 惯性/天文/卫星高精度组合导航系统实验验证 | 第71-80页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 惯性/天文/卫星组合导航系统实验验证方案 | 第71-75页 |
| 5.2.1 半物理实验验证的总体框架 | 第71-72页 |
| 5.2.2 半物理实验验证的系统组成 | 第72-75页 |
| 5.3 惯性/天文/卫星组合导航系统实验验证结果 | 第75-78页 |
| 5.3.1 消除模糊度的估计模型验证 | 第75-77页 |
| 5.3.2 保留模糊度的估计模型验证 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
