基于空间避障的电液伺服控制冗余自由度机器人轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 冗余自由度机器人的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 机器人轨迹规划的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 冗余自由度机器人的系统设计 | 第17-25页 |
| 2.1 冗余自由度机器人系统选型原则 | 第17-19页 |
| 2.2 冗余自由度机器人系统设计 | 第19-20页 |
| 2.3 冗余自由度机器人的电液伺服系统 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 冗余自由度机器人的运动学和动力学研究 | 第25-43页 |
| 3.1 冗余自由度机器人的运动学方程 | 第25-27页 |
| 3.2 冗余自由度机器人的正解 | 第27-29页 |
| 3.3 冗余自由度机器人的逆解 | 第29-30页 |
| 3.4 冗余自由度机器人的雅可比矩阵 | 第30-32页 |
| 3.5 液压缸伸缩量与关节转角的对应关系 | 第32-33页 |
| 3.6 冗余自由度机器人的动力学分析 | 第33-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 电液位置伺服控制系统的建模与控制器设计 | 第43-55页 |
| 4.1 电液位置伺服系统建模 | 第43-48页 |
| 4.1.1 伺服放大器数学模型 | 第44页 |
| 4.1.2 电液伺服阀数学模型 | 第44页 |
| 4.1.3 非对称液压缸数学模型 | 第44-46页 |
| 4.1.4 电液位置伺服系统数学模型 | 第46-48页 |
| 4.2 电液伺服系统控制器的设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 PD 控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4.2.2 抗干扰观测器的设计 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 冗余自由度机器人的轨迹规划与仿真 | 第55-69页 |
| 5.1 冗余自由度机器人运动优化的性能指标 | 第55-59页 |
| 5.1.1 冗余自由度机器人的运动灵活性指标 | 第55-56页 |
| 5.1.2 冗余自由度机器人的避关节极限指标 | 第56-57页 |
| 5.1.3 冗余自由度机器人的避障指标 | 第57-59页 |
| 5.1.4 基于加权的冗余机器人的多指标优化 | 第59页 |
| 5.2 目标优化理论 | 第59-61页 |
| 5.3 冗余自由度机器人优化的数学模型 | 第61-63页 |
| 5.4 冗余自由度机器人的仿真研究 | 第63-64页 |
| 5.5 基于轨迹规划的冗余自由度机器人的仿真 | 第64-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
