| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景以及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人国内外发展概况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人国外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 机器人国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 码垛机器人机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构与主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 码垛机器人总体结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 码垛机器人性能参数设计 | 第19页 |
| 2.2 结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 驱动电机与减速器的计算与选择 | 第21-28页 |
| 2.3.1 驱动方式的选择 | 第21-23页 |
| 2.3.2 减速器种类的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.3 电机与减速器型号计算与选择 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 码垛机器人运动学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 利用D-H法建立机器人连杆坐标系 | 第29-31页 |
| 3.1.1 D-H矩阵组成 | 第29-30页 |
| 3.1.2 连杆参数 | 第30页 |
| 3.1.3 连杆坐标系中变换矩阵的确定 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.4 机器人的雅可比矩阵 | 第34-37页 |
| 3.5 运动空间分析以及仿真 | 第37-39页 |
| 3.6 码垛机器人运动学仿真 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 码垛机器人动力学分析 | 第42-49页 |
| 4.1 牛顿-欧拉方程理论概述 | 第42-46页 |
| 4.1.1 惯性张量 | 第42-43页 |
| 4.1.2 牛顿-欧拉方程 | 第43-44页 |
| 4.1.3 速度和加速度的计算 | 第44-45页 |
| 4.1.4 牛顿-欧拉递推算法公式 | 第45-46页 |
| 4.2 码垛机器人的动力学方程式推导 | 第46-47页 |
| 4.3 各关节的驱动计算 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 码垛机器人关键零件静力学分析和瞬态动力学分析 | 第49-62页 |
| 5.1 有限元分析基础 | 第49-51页 |
| 5.1.1 结构分析的有限元方法介绍 | 第49-50页 |
| 5.1.2 软件介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 码垛机器人关键机构静力学分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 小臂静力学分析 | 第51-54页 |
| 5.2.2 基座静力学分析 | 第54-56页 |
| 5.2.3 码垛机器人销轴静力学分析 | 第56-57页 |
| 5.3 码垛机器人瞬态动力学分析 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |