| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 气动柔性驱动器研究的背景以及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 气动柔性驱动器研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 气动柔性驱动器研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 气动柔性驱动器的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12页 |
| 1.3 人工神经网络控制方法 | 第12-15页 |
| 1.3.1 智能控制方法理论 | 第13-14页 |
| 1.3.2 人工神经网络控制 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 气动柔性驱动器的特性分析 | 第16-31页 |
| 2.1 气动柔性驱动器结构 | 第16-19页 |
| 2.1.1 气动柔性驱动器的优势 | 第18-19页 |
| 2.1.2 改进的气动柔性驱动器的优势 | 第19页 |
| 2.2 气动柔性驱动器静态分析 | 第19-23页 |
| 2.3 气动柔性驱动器动态分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 气动柔性驱动器的动态方程 | 第23-26页 |
| 2.3.2 气动柔性驱动器的动态仿真 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气动柔性驱动器的实验台设计及搭建 | 第31-47页 |
| 3.1 气动控制实验平台系统设计 | 第31-32页 |
| 3.2 实验平台的搭建 | 第32-41页 |
| 3.2.1 机械设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 气动设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 电路设计 | 第35-39页 |
| 3.2.4 软件设计 | 第39-41页 |
| 3.3 实验结果 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于Arduino实现气动柔性驱动器的PID控制 | 第47-54页 |
| 4.1 PID原理 | 第47-49页 |
| 4.2 气动柔性驱动器控制系统PID仿真 | 第49-50页 |
| 4.3 Arduino的PID程序 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于BP神经网络PID控制气动柔性驱动器 | 第54-63页 |
| 5.1 BP人工神经网络 | 第54-56页 |
| 5.2 BP人工神经网络PID | 第56-62页 |
| 5.2.1 BP神经网络PID程序 | 第57-59页 |
| 5.2.2 BP神经网络PID仿真 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |