| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人水下航行器自主控制系统 | 第11-21页 |
| 1.2.1 无人水下航行器自主控制系统分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人水下航行器自主控制系统的研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3 论文研究的方法和内容 | 第21-23页 |
| 1.4 论文的组织 | 第23-24页 |
| 第2章 基于行为动力学的无人水下航行器行为建模 | 第24-50页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 无人水下航行器的单元行为 | 第24-27页 |
| 2.3 行为动力学理论 | 第27-34页 |
| 2.3.1 行为变量 | 第28-29页 |
| 2.3.2 行为动力学模型的建立 | 第29-34页 |
| 2.4 基于行为动力学的单元行为建模 | 第34-38页 |
| 2.4.1 趋向目标行为 | 第34-35页 |
| 2.4.2 避障行为动力学模型 | 第35-37页 |
| 2.4.3 避碰行为动力学模型 | 第37-38页 |
| 2.5 行为贡献的叠加 | 第38-39页 |
| 2.6 行为动力学模型的参数整定 | 第39-40页 |
| 2.7 行为动力学模型仿真实验 | 第40-49页 |
| 2.7.1 航渡子任务仿真结果 | 第40-44页 |
| 2.7.2 避障事件仿真结果 | 第44-47页 |
| 2.7.3 避碰事件仿真结果 | 第47-49页 |
| 2.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 基于粒子群算法的无人水下航行器行为协调 | 第50-63页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 无人水下航行器单元行为的协调方法 | 第50-52页 |
| 3.2.1 基于竞争的行为协调 | 第50-51页 |
| 3.2.2 基于融合的行为协调 | 第51-52页 |
| 3.3 基于粒子群算法的行为融合机制 | 第52-56页 |
| 3.3.1 粒子群算基本原理 | 第53-55页 |
| 3.3.2 基于粒子群算法的行为融合设计 | 第55-56页 |
| 3.4 粒子群算法参数的调节 | 第56页 |
| 3.5 基于粒子群的行为融合算法仿真结果与分析 | 第56-62页 |
| 3.5.1 障碍事件仿真结果 | 第56-59页 |
| 3.5.2 避碰事件仿真结果 | 第59-62页 |
| 3.5.3 仿真实验结果分析 | 第62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 无人水下航行器任务层优化控制研究 | 第63-73页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 无人水下航行器上层自主控制系统逻辑结构 | 第63-65页 |
| 4.3 近岸作业下无人水下航行器任务概述 | 第65-67页 |
| 4.3.1 近岸作业下的任务描述 | 第65-66页 |
| 4.3.2 事件和子任务优先级 | 第66-67页 |
| 4.4 无人水下航行器任务层的协调策略 | 第67-72页 |
| 4.4.1 无人水下航行器任务层建模方法 | 第67页 |
| 4.4.2 Petri网建模理论 | 第67-69页 |
| 4.4.3 基于Petri网的无人水下航行器任务协调 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 无人水下航行器自主行为优化控制仿真平台构建与仿真实验 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 自主行为优化控制仿真软件设计 | 第73-78页 |
| 5.2.1 UUV障碍探测传感器模型 | 第73-75页 |
| 5.2.2 仿真软件界面设计 | 第75-76页 |
| 5.2.3 仿真软件程序实现 | 第76-78页 |
| 5.3 仿真实验及结果分析 | 第78-86页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第78-79页 |
| 5.3.2 实验过程与结果分析 | 第79-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |