| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 姿态内侧法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 姿态外侧法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于双目立体视觉姿态测量关键技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-17页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 摄像机标定技术 | 第17-33页 |
| 2.1 双目立体视觉的系统组成 | 第17-20页 |
| 2.1.1 双目立体视觉的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 双目立体视觉模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 双目立体视觉的图像采集系统 | 第19-20页 |
| 2.2 摄像机常用坐标系及其转换 | 第20-23页 |
| 2.2.1 摄像机常用坐标系简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第21-23页 |
| 2.3 摄像机的成像模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 常用投影类型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 针孔成像模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 非线性成像模型 | 第26页 |
| 2.4 Zhang的平面模板标定法 | 第26-32页 |
| 2.4.1 标定原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 标定实验 | 第29-31页 |
| 2.4.3 标定结果 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 姿态测量图像的预处理 | 第33-49页 |
| 3.1 图像平滑 | 第33-36页 |
| 3.2 阈值分割 | 第36-39页 |
| 3.2.1 阈值分割原理 | 第36页 |
| 3.2.2 阈值分割的基本方法 | 第36-39页 |
| 3.3 边缘检测 | 第39-47页 |
| 3.3.1 梯度 | 第40-41页 |
| 3.3.2 边缘算子 | 第41-46页 |
| 3.3.3 边缘检测结果分析 | 第46-47页 |
| 3.4 边缘细化 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 空间轴对称目标的姿态测量 | 第49-62页 |
| 4.1 基于Hough变换的图像边缘直线提取 | 第49-52页 |
| 4.1.1 Hough变换直线检测原理 | 第49-51页 |
| 4.1.2 Hough变换提取边缘直线的实验结果 | 第51-52页 |
| 4.2 基于中轴线法的俯仰角、偏航角的测量 | 第52-56页 |
| 4.2.1 中轴线法的测量原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 实验步骤及计算结果 | 第53-56页 |
| 4.3 基于螺旋线法的滚动角的测量 | 第56-61页 |
| 4.3.1 螺旋线法测量原理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 实验步骤及计算结果 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 空间目标姿态测量的系统设计及误差分析 | 第62-71页 |
| 5.1 实验器材 | 第62页 |
| 5.2 空间目标姿态测量系统软件设计 | 第62-67页 |
| 5.2.1 系统总体设计 | 第63页 |
| 5.2.2 模块功能实现 | 第63-67页 |
| 5.3 空间目标姿态误差分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 俯仰角和偏航角的误差分析 | 第67-70页 |
| 5.3.2 滚动角测量的误差分析 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |