| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUV的发展及研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 水下海洋运载器的发展及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 航行阻力研究概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 水下海洋运载器DOLPHIN介绍 | 第14-15页 |
| 1.3 AUV推进器研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 推进方式的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 推进性能的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV动力学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 AUV运动坐标系 | 第19-21页 |
| 2.3 海洋运载器近水面动力学方程 | 第21-25页 |
| 2.4 AUV纵向运动建模 | 第25-27页 |
| 2.4.1 AUV纵向运动方程 | 第25页 |
| 2.4.2 开环系统分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 近水面海浪干扰力/力矩模型 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 海浪方程相关知识 | 第28-29页 |
| 3.3 随机海浪信号去噪声方法 | 第29-31页 |
| 3.3.1 随机海浪时域平滑处理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 随机海浪频域加窗处理 | 第31页 |
| 3.4 随机海浪信号应用分析 | 第31-32页 |
| 3.5 优化前后随机海浪仿真分析 | 第32-33页 |
| 3.5.1 随机海浪时域优化分析 | 第32-33页 |
| 3.5.2 随机海浪频域优化分析 | 第33页 |
| 3.6 近水面海浪干扰力/力矩建模与仿真 | 第33-40页 |
| 3.6.1 近水面波浪干扰力/力矩的计算 | 第35-36页 |
| 3.6.2 近水面海浪干扰力/力矩的仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 纵向姿态运动对螺旋桨负载的影响 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 螺旋桨负载的选型 | 第41-49页 |
| 4.2.1 水下海洋运载器螺旋桨负载特性 | 第41-43页 |
| 4.2.2 螺旋桨负载模型的建立 | 第43-49页 |
| 4.3 近水面螺旋桨受干扰模型 | 第49-51页 |
| 4.4 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 小型水下海洋运载器纵向运动控制策略 | 第54-86页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 AUV纵向运动的SDRE控制策略研究 | 第54-71页 |
| 5.2.1 SDRE方法基本原理 | 第54-58页 |
| 5.2.2 基于θ-D法的SDRE最优控制器设计 | 第58-62页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第62-71页 |
| 5.3 AUV纵向姿态运动Terminal滑膜控制策略研究 | 第71-84页 |
| 5.3.1 Terminal滑膜控制的基本原理 | 第71-73页 |
| 5.3.2 AUV纵向运动非线性模型 | 第73-74页 |
| 5.3.3 Terminal滑膜控制器设计 | 第74-79页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第79-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |