基于位姿的苹果采摘机器人抓取研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第7页 |
| ·基于位置的视觉伺服研究现状 | 第7-9页 |
| ·物体姿态判别的研究现状 | 第9-11页 |
| ·基于模型的姿态估计研究现状 | 第9-10页 |
| ·基于学习的姿态估计研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 理论介绍 | 第13-29页 |
| ·粒子滤波 | 第13-19页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第13-15页 |
| ·粒子滤波器 | 第15-19页 |
| ·贝叶斯重要性采样(BIS) | 第16-17页 |
| ·序列重要性采样(SIS) | 第17-18页 |
| ·粒子滤波的退化现象 | 第18-19页 |
| ·机械臂运动学求解 | 第19-27页 |
| ·机器人关节参数 | 第20-22页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第22页 |
| ·机器人最优逆运动学求解 | 第22-25页 |
| ·机器人末端姿态的求解 | 第25-27页 |
| ·机器人运动学仿真验证 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 目标点位置估计 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·多摄像机视觉伺服控制系统结构 | 第29-30页 |
| ·理论介绍 | 第30-31页 |
| ·模型建立 | 第31-32页 |
| ·仿真系统设计 | 第32-34页 |
| ·机械臂模型 | 第33-34页 |
| ·相机模型 | 第34页 |
| ·仿真实验 | 第34-37页 |
| ·理论正确性的验证实验 | 第34-36页 |
| ·加入观测噪声后的仿真实验 | 第36-37页 |
| ·实际平台的验证实验 | 第37-41页 |
| ·准备工作 | 第37-39页 |
| ·实验 | 第39-41页 |
| ·本章结论 | 第41-43页 |
| 第四章 苹果采摘机器人目标姿态估计研究 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·苹果姿态描述 | 第43-46页 |
| ·苹果姿态粒子滤波估计 | 第46-48页 |
| ·图像特征提取 | 第48-51页 |
| ·实验 | 第51-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于位姿的抓取实验 | 第55-65页 |
| ·基于三维信息的果实连接或部分遮挡判别 | 第55-57页 |
| ·系统整体实现方案 | 第57-59页 |
| ·运动规划 | 第59-60页 |
| ·硬件平台介绍 | 第60-61页 |
| ·苹果采摘机器人智能抓取实验 | 第61-62页 |
| ·本章总结 | 第62-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·工作结论 | 第65页 |
| ·主要创新内容 | 第65页 |
| ·可以进一步研究的问题 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与已录用的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
