| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第12-24页 |
| 1.2.1 串联机器人静态运动精度分析研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 串联机器人动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 含间隙铰串联机器人动力学研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.4 接触碰撞动力学研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.5 串联机器人虚拟样机技术研究 | 第22-23页 |
| 1.2.6 串联机器人性能检测研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第24-26页 |
| 第2章 串联机器人静态位姿精度可靠性分析 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 串联机器人的运动学描述 | 第26-29页 |
| 2.2.1 串联机器人坐标系描述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 串联机器人连杆描述 | 第27-29页 |
| 2.3 串联机器人静态位姿误差计算 | 第29-31页 |
| 2.4 应用蒙特卡洛法分析串联机器人静态位姿精度可靠性 | 第31-39页 |
| 2.4.1 关节参数对静态位姿精度可靠性影响分析 | 第32-38页 |
| 2.4.2 各关节对静态位姿精度可靠性影响程度 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 含间隙铰串联机器人动力学建模 | 第40-60页 |
| 3.1 旋转铰径向间隙描述方法 | 第41-42页 |
| 3.1.1 无质量杆方法 | 第41页 |
| 3.1.2 弹簧-阻尼方法 | 第41-42页 |
| 3.1.3 碰撞铰方法 | 第42页 |
| 3.2 旋转铰径向间隙建模 | 第42-45页 |
| 3.2.1 旋转铰间隙矢量模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 旋转铰径向间隙数学模型 | 第44-45页 |
| 3.3 间隙铰节点接触-分离切换点判别 | 第45-47页 |
| 3.4 旋转间隙铰的动力学模型 | 第47-52页 |
| 3.4.1 旋转间隙铰的法向接触力模型 | 第47-49页 |
| 3.4.2 旋转间隙铰的切向摩擦力模型 | 第49-52页 |
| 3.5 含间隙铰串联机器人动力学建模 | 第52-59页 |
| 3.5.1 含间隙铰串联机器人动力学建模方法 | 第52-53页 |
| 3.5.2 含间隙铰串联机器人运动学模型 | 第53-57页 |
| 3.5.3 含间隙铰串联机器人动力学模型 | 第57-58页 |
| 3.5.4 含间隙铰串联机器人运动副约束反力及驱动力矩 | 第58-59页 |
| 3.6 含间隙铰串联机器人动力学分析的数值解法 | 第59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 含间隙铰串联机器人虚拟样机仿真 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 机器人虚拟样机模型的建立 | 第61-67页 |
| 4.2.1 机器人三维建模 | 第61-63页 |
| 4.2.2 三维模型参数化 | 第63-64页 |
| 4.2.3 机器人运动副设计 | 第64-65页 |
| 4.2.4 ADAMS中碰撞接触力模型 | 第65-67页 |
| 4.3 机器人虚拟样机模型驱动的确定 | 第67-79页 |
| 4.3.1 机器人工作空间分析 | 第68-72页 |
| 4.3.2 机器人轨迹规划 | 第72-79页 |
| 4.4 含间隙铰串联机器人动态特性分析 | 第79-81页 |
| 4.5 间隙尺寸对含间隙铰串联机器人动态特性影响 | 第81-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 串联机器人末端运动轨迹测试及其性能评定 | 第84-94页 |
| 5.1 机器人精度评定指标 | 第84-86页 |
| 5.2 非接触式激光跟踪坐标测量系统工作原理 | 第86-87页 |
| 5.3 机器人精度测试方法 | 第87-89页 |
| 5.3.1 测试轨迹的位置 | 第87-88页 |
| 5.3.2 测试速度 | 第88页 |
| 5.3.3 其他测试参数 | 第88-89页 |
| 5.4 测试结果 | 第89-92页 |
| 5.4.1 位置准确度和位置重复性 | 第89-90页 |
| 5.4.2 轨迹速度准确度和轨迹速度重复性 | 第90-92页 |
| 5.5 结论 | 第92-94页 |
| 第6章 结论 | 第94-96页 |
| 6.1 论文研究结论 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 主要创新点 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简历 | 第108-109页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第109-110页 |