| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第14-16页 |
| 1.2.3 弧焊机器人的关键技术研究 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题研究内容与方法 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 SRH6B弧焊机器人运动学分析 | 第21-43页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第21-25页 |
| 2.1.1 机器人的位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 齐次变换 | 第22-23页 |
| 2.1.3 连杆变换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人运动学模型的建立 | 第25-29页 |
| 2.2.1 机器人的机械结构 | 第25-28页 |
| 2.2.2 机器人运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.3 机器人运动学方程 | 第29-34页 |
| 2.3.1 机器人运动学方程的正解 | 第30-32页 |
| 2.3.2 机器人运动学方程的逆解 | 第32-34页 |
| 2.4 机器人运动学方程的验证 | 第34-36页 |
| 2.4.1 正运动学方程解的验证 | 第34-36页 |
| 2.4.2 逆运动学方程解的验证 | 第36页 |
| 2.5 机器人的雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| 2.6 基于Matlab的机器人运动学仿真 | 第37-42页 |
| 2.6.1 Matlab Robotics工具箱介绍 | 第37-38页 |
| 2.6.2 运动学仿真 | 第38-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 SRH6B弧焊机器人动力学分析 | 第43-55页 |
| 3.1 机器人动力学方程的建立 | 第43-45页 |
| 3.2 基于COSMOS/Motion动力学仿真 | 第45-54页 |
| 3.2.1 COSMOS/Motion简介 | 第45-47页 |
| 3.2.2 动力学仿真 | 第47-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机器人部件的有限元分析 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 有限元分析 | 第56-65页 |
| 4.2.1 大臂的有限元分析 | 第58-62页 |
| 4.2.2 前臂管的有限元分析 | 第62-65页 |
| 4.3 模态分析 | 第65-69页 |
| 4.3.1 大臂模态分析 | 第66-68页 |
| 4.3.2 前臂管模态分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 弧焊机器人精度分析 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 精度标定 | 第72-74页 |
| 5.2.1 误差模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.2.2 标定原理 | 第74页 |
| 5.3 实验分析 | 第74-79页 |
| 5.3.1 实验简介 | 第74-77页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-85页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |