链式多单元管道机器人动力学特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第9-18页 |
| 1.3.1 管道机器人的发展与现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 管道机器人动力学特性研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.3 非光滑多体系统动力学研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 弯管内运动分析 | 第20-36页 |
| 2.1 通用物理模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.2 基本定义 | 第21-23页 |
| 2.3 弯管运行位姿模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4 支撑轮理论速比关系分析 | 第25-27页 |
| 2.5 机器人系统的力学分析 | 第27-32页 |
| 2.5.1 牵引力分析 | 第27-28页 |
| 2.5.2 任意单元体的受力情况 | 第28-29页 |
| 2.5.3 静力学分析 | 第29-32页 |
| 2.6 算例 | 第32-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人系统动力学建模 | 第36-50页 |
| 3.1 基本动力学方程的建立 | 第36-40页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.1.2 动力学分析 | 第39-40页 |
| 3.2 完整动力学方程的建立 | 第40-46页 |
| 3.2.1 管壁接触约束描述 | 第40-43页 |
| 3.2.2 接触约束的互补特征 | 第43-46页 |
| 3.3 动力学模型的化简 | 第46-48页 |
| 3.4 算例 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 不同工况下的动力学仿真研究 | 第50-62页 |
| 4.1 仿真环境 | 第50-51页 |
| 4.2 牵引力分析 | 第51-52页 |
| 4.3 仿真分析 | 第52-61页 |
| 4.3.1 工况一 | 第53-57页 |
| 4.3.2 工况二 | 第57-58页 |
| 4.3.3 工况三 | 第58-59页 |
| 4.3.4 工况四 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
