| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人视觉伺服系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 图像特征的提取 | 第11-12页 |
| 1.2.2 图像雅可比矩阵的计算 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉控制方法的选择 | 第13页 |
| 1.3 视觉伺服控制器设计的研究 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人视觉伺服理论基础 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人视觉伺服控制系统 | 第16-22页 |
| 2.2.1 机器人视觉伺服的基本概念 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人视觉伺服的分类 | 第17-22页 |
| 2.3 机器人模型 | 第22-29页 |
| 2.3.1 机器人的位置和姿态描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 空间坐标变换 | 第24-27页 |
| 2.3.3 机器人正运动学模型 | 第27-29页 |
| 2.4 摄像机模型 | 第29-32页 |
| 2.5 图像雅克比矩阵 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于切换策略的控制器设计方法 | 第34-53页 |
| 3.1 引言 | 第34-38页 |
| 3.2 极坐标系在视觉伺服中的应用 | 第38-40页 |
| 3.3 切换控制器的设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 切换思想 | 第40-43页 |
| 3.3.2 控制规则的建立 | 第43-46页 |
| 3.3.3 视觉约束范围 | 第46页 |
| 3.3.4 系统稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.4 仿真实验 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机器人视觉伺服预测控制器设计方法 | 第53-71页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 预测控制概述 | 第53-56页 |
| 4.3 模型预测控制算法原理 | 第56-60页 |
| 4.3.1 模型构建 | 第56-57页 |
| 4.3.2 多输入多输出模型的优化控制 | 第57-59页 |
| 4.3.3 模型算法控制的反馈校正 | 第59-60页 |
| 4.4 模型预测控制在视觉伺服上的应用 | 第60-66页 |
| 4.4.1 预测控制系统 | 第60-61页 |
| 4.4.2 机器人预测模型 | 第61-62页 |
| 4.4.3 基于MPC的IBVS控制方法 | 第62-64页 |
| 4.4.4 稳定性分析 | 第64-65页 |
| 4.4.5 算法总结 | 第65-66页 |
| 4.5 仿真实验 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 RBI-S6-10L机器人视觉伺服系统的实现 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 摄像机与机械臂的位置关系 | 第71-72页 |
| 5.3 机械臂视觉伺服系统的建立 | 第72-77页 |
| 5.3.1 系统硬件 | 第72-74页 |
| 5.3.2 系统软件 | 第74-77页 |
| 5.4 实物实验 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |