基于立体视觉的智能车地图构建方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 基于立体视觉的里程估计和地图构建 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 2 立体摄像机标定 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 立体摄像机成像 | 第16-23页 |
| 2.2.1 坐标系设置及转换 | 第16-17页 |
| 2.2.2 参数矩阵的计算 | 第17-19页 |
| 2.2.3 视差计算与三维重建 | 第19-22页 |
| 2.2.4 径向畸变 | 第22-23页 |
| 2.2.5 双目校正 | 第23页 |
| 2.3 标定实验过程与标定结果 | 第23-29页 |
| 2.3.1 标定实验过程 | 第24-25页 |
| 2.3.2 标定结果 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 立体匹配算法研究 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 立体匹配算法分类 | 第30-31页 |
| 3.3 视觉里程算法 | 第31-33页 |
| 3.4 地图重建算法 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 里程估计与地图构建 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 里程估计 | 第38-42页 |
| 4.2.1 特征点提取 | 第38-39页 |
| 4.2.2 立体匹配 | 第39-41页 |
| 4.2.3 运动估计 | 第41-42页 |
| 4.3 地图构建 | 第42-49页 |
| 4.3.1 图像地图的表示方法 | 第42-43页 |
| 4.3.2 栅格地图的构建 | 第43页 |
| 4.3.3 实验与结果分析 | 第43-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
