| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 并联机构的历史发展 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的特点和应用 | 第9-11页 |
| 1.2.1 并联机构的特点 | 第9页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第9-11页 |
| 1.3 少自由度并联机器人的分类 | 第11-16页 |
| 1.3.1 三自由度并联机构 | 第11-14页 |
| 1.3.2 四自由度并联机构 | 第14-15页 |
| 1.3.3 五自由度并联机构 | 第15-16页 |
| 1.4 并联机构的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 型综合 | 第16页 |
| 1.4.2 运动学分析 | 第16-17页 |
| 1.4.3 动力学分析 | 第17页 |
| 1.4.4 工作空间 | 第17-18页 |
| 1.4.5 运动性能分析 | 第18-19页 |
| 1.5 本课题研究的意义 | 第19页 |
| 1.6 本课题研究的内容 | 第19-22页 |
| 第2章 2-PRS/2-PSS并联机器人运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 2-PRS/2-PSS机器人自由度分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 2-PRS/2-PSS机器人构型描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自由度计算 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机构的输出特性分析 | 第24-25页 |
| 2.3 逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 位姿逆解分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第28页 |
| 2.4 位姿正解 | 第28-29页 |
| 2.5 运动学算例仿真 | 第29-33页 |
| 2.5.1 数值仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.2 虚拟样机仿真 | 第31-32页 |
| 2.5.3 位置正解数值算例 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 2-PRS/2-PSS并联机器人工作空间分析 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 影响工作空间的因素 | 第34-36页 |
| 3.2.1 连杆杆长限制 | 第34-35页 |
| 3.2.2 运动副转角限制 | 第35页 |
| 3.2.3 连杆间的相互干涉 | 第35-36页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 位置工作空间求解 | 第36-37页 |
| 3.3.2 姿态工作空间求解 | 第37-38页 |
| 3.3.3 数值算例 | 第38-40页 |
| 3.4 结构参数和导轨倾角对机器人工作空间的影响 | 第40-52页 |
| 3.4.1 结构参数和导轨倾角对机器人位置工作空间的影响 | 第40-49页 |
| 3.4.2 结构参数和导轨倾角对机器人姿态工作空间的影响 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 2-PRS/2-PSS并联机器人运动性能分析 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 奇异性分析 | 第54-57页 |
| 4.2.1 逆运动学奇异 | 第54-55页 |
| 4.2.2 正运动学奇异 | 第55-56页 |
| 4.2.3 混合奇异 | 第56-57页 |
| 4.3 灵巧性分析 | 第57-63页 |
| 4.3.1 速度雅可比矩阵 | 第57-59页 |
| 4.3.2 性能指标 | 第59-60页 |
| 4.3.3 算例分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 结论 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第72页 |
